機器人的智能控制方法

第1章 緒論
1.1 機器人應(yīng)用概貌及機器人學的主要研究領(lǐng)域
1.2 機器人控制技術(shù)的發(fā)展與現(xiàn)狀
1.3 本書主要任務(wù)簡介及內(nèi)容安排
第2章 機器人的模糊控制方法
2.1 基于被控對象行為的特性的模糊系統(tǒng)模型及其獲取方法
2.2 基于控制器行為特性的模糊系統(tǒng)模型及推理機制
2.3 基于高木－菅野規(guī)則模型的模糊系統(tǒng)及相關(guān)問題
2.4 標準IF-THEN語句原型及模糊系統(tǒng)整體工作機制
2.5 結(jié)構(gòu)自組織間接適應(yīng)模糊控制算法
2.6 模糊規(guī)則的一種圖解方法
2.7 MIMO間接自適應(yīng)模糊控制器
2.8 機器人軌跡跟蹤的間接自適應(yīng)模糊控制
2.9 仿真試驗研究
2.10 小結(jié)
第3章 適合機器人控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法
3.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
3.2 適應(yīng)性CMAC訓(xùn)練算法
3.3 機器人控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造與訓(xùn)練之分析與策略
3.4 小結(jié)
第4章 機器人的模糊變結(jié)構(gòu)控制
4.1 傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制與模糊控制在抖振方面的共同缺陷
4.2 邊界層方法模糊特性的本質(zhì)起源與思考
4.3 模糊監(jiān)督控制是一種廣義的變結(jié)構(gòu)控制
4.4 統(tǒng)一的模糊變結(jié)構(gòu)控制框架
4.5 小結(jié)
第5章 機器人現(xiàn)代智能控制技術(shù)的融合
5.1 引言
5.2 一類模糊變結(jié)構(gòu)控制器的分析與設(shè)計
5.3 模糊監(jiān)督控制參數(shù)自適應(yīng)律的算法特點及相關(guān)問題
5.4 應(yīng)用CMAC思想的模糊規(guī)則存儲方法
5.5 融合CMAC機制的模糊控制器的分析與設(shè)計
5.6 小結(jié)
第6章 機器人智能控制方案仿真技術(shù)的有關(guān)問題
6.1 系統(tǒng)仿真方法及仿真語言
6.2 仿真失控現(xiàn)象及對策
6.3 使用Matlab/Simulink軟件包時的一個問題
6.4 用S-函數(shù)對復(fù)雜動力學系統(tǒng)的一種分時段仿真方法
6.5 離散時間模型的仿真要點分析
6.6 高效動態(tài)模糊控制系統(tǒng)的仿真特點
6.7 遞階控制系統(tǒng)的仿真特點
6.8 仿真流程圖構(gòu)成的一般原則
6.9 小結(jié)
結(jié)束語
參考文獻