非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制導(dǎo)論

第1章 基礎(chǔ)知識
1.1 記號
1.2 特殊矩陣
1.3 L空間、范數(shù)及矩陣的幾種重要分解
1.3.1 矩陣的UR分解及其推論
1.3.2 舒爾引理與正規(guī)矩陣的分解
1.3.3 矩陣的奇異值分解
1.4 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
1.4.1 穩(wěn)定性定義
1.4.2 Lyapunov穩(wěn)定性理論
1.5 指數(shù)穩(wěn)定性定理
1.5.1 線性時(shí)變系統(tǒng)（LTV）的指數(shù)穩(wěn)定性
1.5.2 線性時(shí)不變系統(tǒng)（LTI）的指數(shù)穩(wěn)定性
1.6 正實(shí)函數(shù)
1.7 超穩(wěn)定性的基本概念
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第2章 線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
2.1 最小方差自校正調(diào)節(jié)器
2.1.1 最小方差調(diào)節(jié)器的特性
2.1.2 自校正最小方差調(diào)節(jié)器的算法
2.2 自校正控制器：廣義最小方差控制策略
2.3 具有輔助模型的自校正控制器
2.3.1 穩(wěn)態(tài)誤差分析
2.3.2 自校正控制器算法
2.4 用廣義最小方差原理設(shè)計(jì)PID自整定控制器
2.5 用Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)
2.6 用超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)MRAC系統(tǒng)
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第3章 基于強(qiáng)跟蹤濾波器理論的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
3.1 引言
3.2 一般模型控制的基本原理
3.3 強(qiáng)跟蹤濾波器
3.4 基于參數(shù)估計(jì)的自適應(yīng)GMC方法
3.4.1 基于參數(shù)估計(jì)的自適應(yīng)GMC的基本原理
3.4.2 CSTR的仿真結(jié)果
3.4.3 三容水箱的仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.5 基于輸入等價(jià)干擾的自適應(yīng)GMC方法
3.5.1 輸入等價(jià)干擾的定義
3.5.2 基于輸入等價(jià)干擾的自適應(yīng)GMC的基本原理
3.5.3 模型V的狀態(tài)能觀性證明
3.5.4 三容水箱的實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.6 基于線性辨識模型的魯棒GMC方法
3.6.1 基本原理
3.6.2 問題和假設(shè)
3.6.3 魯棒GMC控制器設(shè)計(jì)
3.6.4 強(qiáng)跟蹤濾波器設(shè)計(jì)
3.6.5 仿真結(jié)果
3.7 結(jié)束語
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第4章 基于模糊集理論的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
4.1 引言
4.2 模糊控制器的基本特性
4.3 模糊模型參考自適應(yīng)控制
4.4 仿真研究
4.5 結(jié)束語
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第5章 基于神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)理論的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
5.1 引言
5.2 輸入輸出反饋線性化
5.2.1 問題的形成
5.2.2 理想的隱含反饋線性化控制
5.3 多層神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)
5.4 基于MNNs的直接自適應(yīng)控制
5.5 仿真研究
5.6 結(jié)束語
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第6章 魯棒自適應(yīng)控制的基本知識
6.1 自適應(yīng)控制的魯棒性問題
6.2 存在未建模動(dòng)態(tài)時(shí)自適應(yīng)算法的魯棒性問題
6.2.1 一個(gè)有代表性的自適應(yīng)算法的誤差模型結(jié)構(gòu)
6.2.2 無窮增益算子
6.2.3 仿真研究
6.2.4 小結(jié)
6.3 黃金分割原理在魯棒自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
6.3.1 差分方程系數(shù)的取值范圍
6.3.2 黃金分割在穩(wěn)定對象自適應(yīng)魯律控制器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
6.3.3 黃金分割在不穩(wěn)定對象自適應(yīng)魯棒控制器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
6.3.4 仿真研究
6.3.5 小結(jié)
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第7章 非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制方法
7.1 具有結(jié)構(gòu)非線性擾動(dòng)的一類動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)采樣數(shù)據(jù)控制
7.1.1 系統(tǒng)與控制器結(jié)構(gòu)
7.1.2 離散模型的穩(wěn)定性及采樣間隔的自適應(yīng)律
7.1.3 仿真例子
7.1.4 小結(jié)
7.2 具有測量干擾的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制
7.2.1 問題的描述
7.2.2 魯棒自適應(yīng)鎮(zhèn)定
7.2.3 仿真例子
7.2.4 小結(jié)
7.3 機(jī)械臂的魯棒自適應(yīng)控制
7.3.1 問題的形成
7.3.2 自適應(yīng)控制算法
7.3.3 魯棒性分析及其修正
7.3.4 仿真例子
7.3.5 小結(jié)
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