模擬電路

第1章
機(jī)器人學(xué)引論
11什么是機(jī)器人
12機(jī)器人的種類(lèi)
13機(jī)器人學(xué)有什么用處
14怎樣學(xué)習(xí)機(jī)器人學(xué)
第2章
機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)
21機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的表示方法
211機(jī)械手的結(jié)構(gòu)
212機(jī)械手的機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)
213運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)的關(guān)系
22手幾位置和關(guān)節(jié)變量的關(guān)系
221手幾位置和姿態(tài)的表示方法
222姿態(tài)變換矩陣
223齊次變換
23雅可比矩陣
231雅可比矩陣的定義
232關(guān)節(jié)速度和手爪速度的幾何學(xué)關(guān)系
24手爪力和關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力的關(guān)系
241虛功原理
242機(jī)械手靜力學(xué)關(guān)系式的推導(dǎo)
25機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程式的求解
251慣性矩
牛頓、歐拉運(yùn)動(dòng)方程式
253拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程式
練習(xí)題
第3章
機(jī)械手的控制
31機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
32傳遞函數(shù)和方框圖
321傳遞函數(shù)
322方框圖
33PID控制
33IPID控制的基木形式
332實(shí)用的PID控制
34機(jī)械手的位置控制
34I手爪位置控制
342動(dòng)態(tài)控制
35機(jī)械手的力控制
35II自由度機(jī)械系統(tǒng)的阻抗控制
352機(jī)械手的阻抗控制
353混合控制
練習(xí)題
第4章機(jī)器人的感覺(jué)
4.1傳感器的種類(lèi)4II傳感器的分類(lèi)
4I2內(nèi)部狀態(tài)的感覺(jué)
4I3外部狀況的感覺(jué)
42觸覺(jué)信息的獲取
42I接觸覺(jué)傳感器
422壓覺(jué)傳感器
423滑覺(jué)傳感器
424力覺(jué)傳感器。
43視覺(jué)信息的獲取。
43IPSD傳感器
432視覺(jué)傳感器
433形狀傳感器
434光切斷傳感器
435全方位視覺(jué)傳感器
44距離信息的獲取
441雙日視覺(jué)
442投光法2
練習(xí)題
第5章環(huán)境識(shí)別
51觸覺(jué)信息的處理
511利用識(shí)別函數(shù)的形狀識(shí)別
512按輪廓特征識(shí)別形狀
52基本的圖像處理方法
52I二值化處理
522微分處理
523邊緣像素提取和細(xì)線化與直線近似
524HOugh變換
525模板匹配
532維圖像的處理
53I物體的位置檢測(cè)
532復(fù)雜背景的物體識(shí)別
543維圖像的處理
54I雙目視覺(jué)
542時(shí)空?qǐng)D像
543狄縫圖像
練習(xí)題
第6章移動(dòng)和機(jī)構(gòu)的控制
6I為什么要移動(dòng)
62移動(dòng)環(huán)境及與其相適應(yīng)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)
62I環(huán)境整備領(lǐng)域內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人
622沒(méi)有整備環(huán)境領(lǐng)域內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人
623車(chē)輪型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)
624履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
625步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)
63移動(dòng)的檢測(cè)
63I移動(dòng)機(jī)器人的自立位置檢測(cè)
632移動(dòng)機(jī)器人的位置方位修正檢測(cè)
64引導(dǎo)和控制
64I路徑引導(dǎo)方式
642自主引導(dǎo)方式
65多機(jī)器人控制
65I多機(jī)器人的群控
多機(jī)器人自動(dòng)控制的發(fā)展
第7章機(jī)器人的智能化
71什么是機(jī)器人的智能化
72機(jī)器人的路徑規(guī)劃
721基于模型的路徑規(guī)劃
722基于傳感器的路徑規(guī)劃
73機(jī)器人的動(dòng)作規(guī)劃
74作業(yè)順序的規(guī)劃
74IANDOR圖的生成算法
742搜索算法GBF
743運(yùn)送零件路徑動(dòng)作規(guī)劃
75機(jī)器人學(xué)習(xí)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
練習(xí)題簡(jiǎn)答