機構(gòu)動態(tài)仿真：使用MATLAB和SIMULINK

中譯本出版者的話
譯者的話
出版者的話
前言
第1章引言和綜述
1.1為何要對機構(gòu)進(jìn)行仿真
1.2運動學(xué)仿真
1.3機構(gòu)的動力學(xué)仿真
1.4小結(jié)
第2章矢量環(huán)與矢量鏈方程
2.1引言
2.2平面矢量
2.3單個閉環(huán)方程
2.4矢量方程的求導(dǎo)
2.5其他常見的機構(gòu)
2.6矢量鏈
2.6.1兩連桿平面機器人
2.6.2用矢量鏈描述任意點的運動
2.7小結(jié)
第2章習(xí)題
第3章位置問題的求解概述
3.1概述
3.2非線性代數(shù)方程的數(shù)值解法
3.3四連桿機構(gòu)的位置問題
3.4四連桿機構(gòu)位置問題的MATLAB求解
3.5位置解與初始估計
3.6小結(jié)
第3章習(xí)題
第4章運動學(xué)仿真——Simulink的使用
4.1什么是運動學(xué)仿真
4.2通過運動學(xué)仿真求解速度
4.2.1曲柄滑塊機構(gòu)的閉環(huán)矢量方程
4.2.2曲柄滑塊機構(gòu)運動學(xué)的Simulink仿真
4.2.3建立初始條件
4.2.4仿真結(jié)果
4.3通過運動學(xué)仿真求解加速度
4.3.1考慮加速度的仿真
4.3.2運行曲柄滑塊機構(gòu)的仿真
4.4相容性檢驗
4.5四連桿機構(gòu)的運動學(xué)仿真
4.6小結(jié)
第4章習(xí)題
第5章動力學(xué)引論
5.1概述
5.2第1步：滑塊在斜面上的仿真
5.3第2步：添加擺
5.4第3步：矩陣方程的組裝
5.5第4步：建立動態(tài)仿真
5.6第5步：設(shè)置初始條件并運行仿真程序
5.7小結(jié)
第5章習(xí)題
第6章聯(lián)立約束法
6.1引言
6.2方法概述
6.2.1力方程
6.2.2閉環(huán)矢量方程
6.2.3質(zhì)心加速度的矢量方程
6.2.4動態(tài)仿真的實現(xiàn)
6.3聯(lián)立約束法在曲柄滑塊機構(gòu)中的應(yīng)用
6.3.1力方程
6.3.2閉環(huán)矢量方程
6.3.3質(zhì)心加速度
6.3.4系統(tǒng)方程的組裝
6.4曲柄滑塊機構(gòu)的動態(tài)仿真
6.5曲柄滑塊機構(gòu)的仿真研究
6.6小結(jié)
第6章習(xí)題
第7章兩連桿平面機器人
7.1概述
7.2矢量方程
7.3動力學(xué)方程
7.4聯(lián)立約束矩陣
7.5動態(tài)仿真
7.6機器人坐標(biāo)控制
7.7小結(jié)
第7章習(xí)題
第8章可變機構(gòu)的仿真
8.1間歇機構(gòu)
8.2小結(jié)
第9章拋石機
9.1概述
9.2矢量環(huán)
9.3運動方程的建立
9.4矩陣方程
9.5動態(tài)仿真
9.6仿真結(jié)果
9.7小結(jié)
第9章習(xí)題
附錄
Simulink入門輔導(dǎo)
A.1啟動Simulink
A.2一個簡單模型的建立
A.3仿真運行
A.4仿真運行時間參數(shù)
A.5初始條件
A.6多路信號
A.7Simulink和MATLAB：返回數(shù)據(jù)到工作環(huán)境
A.8使用MATLATplot命令
A.9在Simulink中使用MATLAB函數(shù)
A.9.1MATLAB函數(shù)
A.9.2從Simulink中調(diào)用函數(shù)
A.9.3使用多輸入和多輸出
A.10結(jié)束語
索引