嵌入式控制系統(tǒng)及其C/C++實(shí)現(xiàn)：面向使用MATLAB的軟件開發(fā)者

第1章 控制系統(tǒng)基礎(chǔ)
1.1 簡(jiǎn)介
1.2 本章目標(biāo)
1.3 反饋控制系統(tǒng)
1.4 設(shè)備特性
1.4.1 線性系統(tǒng)的非線性系統(tǒng)
1.4.2 線性系統(tǒng)的定義
1.4.3 時(shí)間延遲
1.4.4 連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)和離散時(shí)間系統(tǒng)
1.4.5 輸入和輸出的數(shù)量
1.5 控制器結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)參數(shù)
1.6 方框圖
1.7 性能規(guī)范
1.8 系統(tǒng)穩(wěn)定性
1.9 控制系統(tǒng)測(cè)試
1.10 計(jì)算機(jī)輔助控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1.11 小結(jié)
1.12 自測(cè)題
1.13 答案
1.14 參考文獻(xiàn)
第2章 PID控制
2.1 介紹
2.2 本章目標(biāo)
2.3 PID控制
2.3.1 比例控制
2.3.2 比例微分（PD）控制
2.3.3 比例積分（PI）控制
2.3.4 比例積分微分（PID）控制
2.3.5 PID控制與執(zhí)行器飽和
2.4 用C/C+實(shí)現(xiàn)PID控制器
2.5 小結(jié)
2.6 自測(cè)題
2.7 答案
2.8 參考文獻(xiàn)
第3章 設(shè)備模型
3.1 簡(jiǎn)介
3.2 本章目標(biāo)
3.3 線性非時(shí)變?cè)O(shè)備模型
3.3.1 傳遞函數(shù)表示
3.3.2 頻率響應(yīng)形式
3.3.3 狀態(tài)空間表示
3.4 時(shí)間延遲
3.5 線性模型的穩(wěn)定性
3.6 建模方法
3.6.1 基于物理建模
3.6.2 非線性模型的線性化
3.7 系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù)
3.7.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
3.7.2 數(shù)據(jù)采集
3.7.3 建立系統(tǒng)辨識(shí)模型
3.8 小結(jié)
3.9 自測(cè)題
3.10 答案
3.11 參考文獻(xiàn)
第4章 經(jīng)典控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.1 簡(jiǎn)介
4.2 本章目標(biāo)
4.3 根軌跡設(shè)計(jì)
4.3.1 極點(diǎn)位置約束
4.3.2 極點(diǎn)刪除
4.3.3 增加積分器
4.3.4 超前和滯后補(bǔ)償器
4.3.5 根軌跡小結(jié)
4.4 波特圖設(shè)計(jì)
4.5 小結(jié)
4.6 自測(cè)題
4.7 答案
4.8 參考文獻(xiàn)
第5章 極點(diǎn)配置
5.1 簡(jiǎn)介
5.2 本章目標(biāo)
5.3 極點(diǎn)配置的概念
5.4 可控制性
5.5 可觀測(cè)性
5.6 極點(diǎn)配置控制設(shè)計(jì)
5.7 狀態(tài)估計(jì)
5.8 前向增益
5.9 組合的觀測(cè)器-控制器
5.10 積分控制
5.11 小結(jié)
5.12 自測(cè)題
5.13 答案
第6章 最優(yōu)控制
6.1 簡(jiǎn)介
6.2 本章目標(biāo)
6.3 最優(yōu)控制的概念
6.4 線性二次調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)
6.5 卡爾曼狀態(tài)估計(jì)
6.6 組合的觀測(cè)器-控制器
6.7 小結(jié)
6.8 自測(cè)題
6.9 答案
6.10 參考文獻(xiàn)
第7章 MIMO系統(tǒng)
7.1 簡(jiǎn)介
7.2 本章目標(biāo)
7.3 MIMO控制設(shè)計(jì)的難點(diǎn)
7.4 小結(jié)
7.5 自測(cè)題
7.6 答案
7.7 參考文獻(xiàn)
第8章 離散時(shí)間系統(tǒng)和定點(diǎn)運(yùn)算
8.1 簡(jiǎn)介
8.2 本章目標(biāo)
8.3 差分議程
8.4 離散方法
8.5 選擇取樣周期
8.6 定點(diǎn)運(yùn)算
8.7 C/C++控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
8.8 小結(jié)
8.9 自測(cè)題
8.10 答案
8.11 參考文獻(xiàn)
第9章 控制系統(tǒng)集成和測(cè)試
9.1 簡(jiǎn)介
9.2 本章目標(biāo)
9.3 非線性控制器元素
9.4 增益調(diào)度
9.5 嵌入式系統(tǒng)中的控制器實(shí)現(xiàn)
9.5.1 Pade近似
9.5.2 控制器初始條件
9.5.3 多任務(wù)操作系統(tǒng)
9.6 控制系統(tǒng)測(cè)試技術(shù)
9.6.1 系統(tǒng)仿真
9.6.2 運(yùn)行測(cè)試
9.7 小結(jié)
9.8 自測(cè)題
9.9 答案
9.10 參考文獻(xiàn)
第10章 總結(jié)及設(shè)計(jì)實(shí)例
10.1 簡(jiǎn)介
10.2 本章目標(biāo)
10.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法
10.3.1 PID控制（第3章）
10.3.2 根軌跡設(shè)計(jì)（第4章）
10.3.3 波特圖設(shè)計(jì)（第4章）
10.3.4 極點(diǎn)配置（第5章）
10.3.5 最優(yōu)控制（第6章）
10.4 直升飛機(jī)系統(tǒng)
10.5 直升飛機(jī)模型
10.6 直升習(xí)機(jī)控制器設(shè)計(jì)
10.6.1 歐拉角度控制器
10.6.2 模型階數(shù)減少
10.7 用C++實(shí)現(xiàn)控制器
10.8 系統(tǒng)測(cè)試
10.9 小結(jié)
10.10 自測(cè)題
10.11 答案
10.12 參考文獻(xiàn)
術(shù)語表
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