隧道鑿巖機器人

第1章 緒論
1.1 我國開展隧道鑿巖機器人研究的必要性
1.2 隧道鑿巖機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 隧道鑿巖機器人概述
1.4 隧道鑿巖機器人的研制
第2章 二臂隧道鑿巖機器人的基本結(jié)構(gòu)與性能
2.1 簡介
2.2 整機基本結(jié)構(gòu)
2.3 系統(tǒng)基本功能
2.4 液壓系統(tǒng)
2.5 電氣控制系統(tǒng)
2.6 計算機控制系統(tǒng)基本構(gòu)成
2.7 整機性能參數(shù)
第3章 隧道鑿巖機器人機械臂運動學(xué)研究
3.1 機械臂一一鉆臂的定位機構(gòu)
3.2 鉆臂正向運動學(xué)方程的建立
3.3 隧道鑿巖機器人的車體定位方法
3.4 隧道鑿巖機器人逆運動學(xué)研究
第4章 隧道鑿巖機器人的工作空間
4.1 隧道鑿巖機器人鉆臂工作空間的描述
4.2 計算鉆臂工作空間的數(shù)值法
4.3 數(shù)值解法求鉆臂的工作空間的仿真結(jié)果
4.4 基于結(jié)構(gòu)的隧道鑿巖機器人鉆臂王作空間
第5章 隧道鑿巖機器人的干涉判別
5.1 桿件的簡化模型
5.2 干涉判別算法思路
5.3 直線段間的位置關(guān)系
5.4 兩直線段間的最短距離
5.5 平面干涉判別
5.6 環(huán)境干涉判別
5.7 算法仿真分析
5.8 有關(guān)干涉檢測算法的幾點說明
第6章 隧道鑿巖機器人孔序任務(wù)動態(tài)規(guī)劃
6.1 任務(wù)規(guī)劃的基本概念
6.2 隧道鑿巖機器人鉆臂孔序任務(wù)規(guī)劃
第7章 隧道鑿巖機器人鉆臂定位控制技術(shù)
7.1 鉆臂結(jié)構(gòu)組成及幾何分析
7.2 支臂缸運動速度的策劃
7.3 雙三角鉆臂平行聯(lián)動機構(gòu)的機理建模與參數(shù)估計
7.4 鉆臂平行聯(lián)動機構(gòu)定位過程自適應(yīng)控制策略
7.5 鑿巖機器人鉆臂定位控制過程
第8章 隧道鑿巖機器人鑿巖過程的計算機控制
8.1 概述
8.2 鑿巖過程的計算機控制
第9章 SUNWARD隧道鑿巖機器人控制系統(tǒng)
9.1 隧道鑿巖機器人工作原理
9.2 計算機控制系統(tǒng)基本硬件構(gòu)成
9.3 控制過程的軟件實現(xiàn)
9.4 SUNWARD隧道鑿巖機器人控制系統(tǒng)軟件
參考文獻