高等機構(gòu)學(xué)

前言
第1章 機構(gòu)結(jié)構(gòu)理論
1．1 基本概念
1．2 空間機構(gòu)的自由度
1．3 平面機構(gòu)的分類方法
1．4 平面機構(gòu)的數(shù)綜合
參考文獻
第2章 平面連桿機構(gòu)的運動分析
2．1 級機構(gòu)的運動分析
2．1．1 三轉(zhuǎn)動副(RRR)二級組
2．1．2 內(nèi)副為移動副的(RPR)二級組
2．1．3 外副之一為移動副的(RRP)二級組
2．2 復(fù)雜平面連桿機構(gòu)的位置分析
2．2．1 位置方程的建立與求解
2．2．2 用型轉(zhuǎn)化法數(shù)值迭代求解
參考文獻
第3章 空間連桿機構(gòu)運動分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3．1 共原點的坐標(biāo)變換和剛體的定點轉(zhuǎn)動
3．1．1 坐標(biāo)變換矩陣的推導(dǎo)
3．1．2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
3．1．3 方向余弦矩陣的表示
3．1．4 剛體的定點轉(zhuǎn)動
3．1．5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
3．2 方向余弦矩陣的導(dǎo)數(shù)和剛體的瞬時轉(zhuǎn)動
3．2．1 方向余弦矩陣的一次導(dǎo)數(shù)和角速度矩陣
3．2．2 方向余弦矩陣的二次導(dǎo)數(shù)和角加速度矩陣
3．2．3 剛體轉(zhuǎn)動中點的速度和加速度
3．2．4 用歐拉角表示剛體定點轉(zhuǎn)動中的角速度
3．3 不共原點的坐標(biāo)變換和剛體的一般運動
3．3．1 不共原點的坐標(biāo)變換
3．3．2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
3．3．3 用逆矩陣運算法求剛體的位移矩陣
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐標(biāo)變換
3．3．5 對偶變換矩陣
3．4 剛體一般運動中點的速度和加速度
3．5 用矩陣法研究復(fù)雜的相對運動
3．5．1 復(fù)雜相對運動中的位置、速度和加速度表達式
3．5．2 封閉性的矩陣方程式
參考文獻
第4章 空間連桿機構(gòu)運動分析舉例
4．1 RSS'R機構(gòu)的運動分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC機構(gòu)的位置分析
4．2．1 角位置和線位移分別求解
4．2．2 用對偶方向余弦矩陣進行位置分析
4．3 串聯(lián)機器人機構(gòu)的運動分析
4．3．1 運動姿態(tài)和方向角
4．3．2 連桿變換矩陣
4．3．3 PUMA 560機器人運動正解
4．3．4 PUMA 560機器人運動反解
4．3．5 機器人的雅可比矩陣
參考文獻
第5章 鉸鏈四桿機構(gòu)
5．1 鉸鏈四桿機構(gòu)的尺寸型
5．1．1 鉸鏈四桿機構(gòu)的空間模型
5．1．2 機構(gòu)的回路和分支
5．1．3 各種類型四桿機構(gòu)的運動生成
5．2 鉸鏈四桿機構(gòu)的連桿曲線
……
第6章 平面運動幾何學(xué)及其在機構(gòu)綜合中的應(yīng)用
第7章 平面剛體導(dǎo)引機構(gòu)綜合
第8章 機構(gòu)的動力分析
第9章 機構(gòu)的平衡