高等機(jī)構(gòu)學(xué)

前言
第1章 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)理論
1．1 基本概念
1．2 空間機(jī)構(gòu)的自由度
1．3 平面機(jī)構(gòu)的分類方法
1．4 平面機(jī)構(gòu)的數(shù)綜合
參考文獻(xiàn)
第2章 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
2．1 級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
2．1．1 三轉(zhuǎn)動(dòng)副(RRR)二級(jí)組
2．1．2 內(nèi)副為移動(dòng)副的(RPR)二級(jí)組
2．1．3 外副之一為移動(dòng)副的(RRP)二級(jí)組
2．2 復(fù)雜平面連桿機(jī)構(gòu)的位置分析
2．2．1 位置方程的建立與求解
2．2．2 用型轉(zhuǎn)化法數(shù)值迭代求解
參考文獻(xiàn)
第3章 空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3．1 共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換和剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．1．1 坐標(biāo)變換矩陣的推導(dǎo)
3．1．2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
3．1．3 方向余弦矩陣的表示
3．1．4 剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．1．5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
3．2 方向余弦矩陣的導(dǎo)數(shù)和剛體的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．2．1 方向余弦矩陣的一次導(dǎo)數(shù)和角速度矩陣
3．2．2 方向余弦矩陣的二次導(dǎo)數(shù)和角加速度矩陣
3．2．3 剛體轉(zhuǎn)動(dòng)中點(diǎn)的速度和加速度
3．2．4 用歐拉角表示剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)中的角速度
3．3 不共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換和剛體的一般運(yùn)動(dòng)
3．3．1 不共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換
3．3．2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
3．3．3 用逆矩陣運(yùn)算法求剛體的位移矩陣
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐標(biāo)變換
3．3．5 對(duì)偶變換矩陣
3．4 剛體一般運(yùn)動(dòng)中點(diǎn)的速度和加速度
3．5 用矩陣法研究復(fù)雜的相對(duì)運(yùn)動(dòng)
3．5．1 復(fù)雜相對(duì)運(yùn)動(dòng)中的位置、速度和加速度表達(dá)式
3．5．2 封閉性的矩陣方程式
參考文獻(xiàn)
第4章 空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析舉例
4．1 RSS'R機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC機(jī)構(gòu)的位置分析
4．2．1 角位置和線位移分別求解
4．2．2 用對(duì)偶方向余弦矩陣進(jìn)行位置分析
4．3 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
4．3．1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角
4．3．2 連桿變換矩陣
4．3．3 PUMA 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)正解
4．3．4 PUMA 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反解
4．3．5 機(jī)器人的雅可比矩陣
參考文獻(xiàn)
第5章 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)
5．1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的尺寸型
5．1．1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的空間模型
5．1．2 機(jī)構(gòu)的回路和分支
5．1．3 各種類型四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)生成
5．2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線
……
第6章 平面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)及其在機(jī)構(gòu)綜合中的應(yīng)用
第7章 平面剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合
第8章 機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析
第9章 機(jī)構(gòu)的平衡