計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（高等學(xué)校教材計(jì)算機(jī)應(yīng)用）

第1章緒論1
1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1
1.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的一般概念1
1.1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成3
1.1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類5
1.1.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)8
1.2信號(hào)的采樣與恢復(fù)8
1.2.1信號(hào)的采樣過(guò)程9
1.2.2采樣定理10
1.2.3信息的恢復(fù)過(guò)程和零階保持器13
1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)15
習(xí)題16
第2章Z變換及Z傳遞函數(shù)18
2.1Z變換定義與常用函數(shù)Z變換18
2.1.1Z變換的定義18
2.1.2常用信號(hào)的Z變換20
2.2Z變換的性質(zhì)和定理21
2.3Z反變換25
2.4廣義Z變換27
2.5線性定常離散系統(tǒng)的差分方程及其解29
2.6Z傳遞函數(shù)30
2.6.1Z傳遞函數(shù)的定義31
2.6.2Z傳遞函數(shù)與脈沖響應(yīng)函數(shù)的關(guān)系31
2.6.3Z傳遞函數(shù)的求法32
2.6.4開(kāi)環(huán)Z傳遞函數(shù)33
2.6.5閉環(huán)Z傳遞函數(shù)35
2.6.6Z傳遞函數(shù)的物理可實(shí)現(xiàn)性37
2.6.7在擾動(dòng)作用下的線性離散系統(tǒng)38
2.7廣義Z傳遞函數(shù)39
習(xí)題40
第3章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析42
3.1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析42
3.1.1S平面與Z平面的關(guān)系42
3.1.2離散系統(tǒng)輸出響應(yīng)的一般關(guān)系式43
3.1.3Routh穩(wěn)定性準(zhǔn)則在離散系統(tǒng)的應(yīng)用44
3.2離散系統(tǒng)的過(guò)渡響應(yīng)分析46
3.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確度分析49
3.4離散系統(tǒng)的輸出響應(yīng)51
3.4.1離散系統(tǒng)在采樣點(diǎn)間的響應(yīng)52
3.4.2被控對(duì)象含延時(shí)的輸出響應(yīng)53
3.4.3離散最少拍系統(tǒng)55
3.5離散系統(tǒng)的根軌跡分析法55
3.6離散系統(tǒng)的頻率分析法58
習(xí)題59
第4章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)61
4.1最少拍計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)61
4.1.1最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則62
4.1.2阻尼因子法67
4.1.3任意廣義對(duì)象的最少拍控制器設(shè)計(jì)69
4.2無(wú)波紋最少拍計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)72
4.3誤差平方和最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)77
4.4在擾動(dòng)作用下計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)80
4.4.1針對(duì)擾動(dòng)作用的設(shè)計(jì)80
4.4.2抑制擾動(dòng)作用的設(shè)計(jì)81
4.5復(fù)合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)83
4.6數(shù)字控制器的根軌跡設(shè)計(jì)法84
4.7數(shù)字控制器的頻域設(shè)計(jì)法87
4.7.1W變換87
4.7.2數(shù)字控制器的頻率特性88
4.7.3W變換法的設(shè)計(jì)步驟90
4.8數(shù)字控制器的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)91
4.8.1直接程序法91
4.8.2串行程序法93
4.8.3并行程序法94
習(xí)題96
第5章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計(jì)99
5.1概述99
5.2模擬控制器的離散化方法102
5.2.1沖激不變法103
5.2.2加零階保持器的Z變換法104
5.2.3差分變換法104
5.2.4雙線性變換法107
5.2.5頻率預(yù)畸變雙線性變換法109
5.2.6零極點(diǎn)匹配法110
5.3數(shù)字PID控制111
5.3.1PID控制的基本形式及數(shù)字化111
5.3.2數(shù)字PID控制器的控制效果113
5.3.3數(shù)字PID控制算法116
5.4數(shù)字PID控制算法的改進(jìn)117
5.4.1積分分離PID算法117
5.4.2不完全微分PID算法118
5.4.3微分先行PID算法120
5.4.4帶死區(qū)PID算法120
5.4.5抗積分飽和PID算法121
5.5數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定122
5.5.1試湊法122
5.5.2擴(kuò)充臨界比例度法123
5.5.3擴(kuò)充響應(yīng)曲線法125
習(xí)題125
第6章離散系統(tǒng)狀態(tài)空間分析127
6.1線性離散系統(tǒng)狀態(tài)方程127
6.1.1由高階差分方程求狀態(tài)方程127
6.1.2由Z傳遞函數(shù)求狀態(tài)方程130
6.2連續(xù)狀態(tài)方程的離散化136
6.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的閉環(huán)離散狀態(tài)方程141
6.4離散系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣與特征值144
6.5離散狀態(tài)方程的求解146
6.5.1遞推法146
6.5.2Z變換法149
6.6線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性.可控性和可測(cè)性150
6.6.1線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性151
6.6.2線性離散系統(tǒng)的可控性154
6.6.3線性離散系統(tǒng)的可測(cè)性155
6.6.4可控性.可測(cè)性與傳遞函數(shù)矩陣的關(guān)系156
習(xí)題157
第7章離散系統(tǒng)狀態(tài)空間設(shè)計(jì)160
7.1線性離散系統(tǒng)輸出反饋設(shè)計(jì)160
7.1.1在單位階躍信號(hào)作用下單變量最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)161
7.1.2在單位速度信號(hào)作用下單變量最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)167
7.1.3在單位階躍信號(hào)作用下多變量最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)169
7.2線性離散系統(tǒng)狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)174
7.2.1設(shè)計(jì)單輸入二階系統(tǒng)的坐標(biāo)變換法174
7.2.2n階單輸入系統(tǒng)的坐標(biāo)變換法178
7.2.3設(shè)計(jì)單輸入系統(tǒng)的遞推法183
7.2.4多輸入n階系統(tǒng)的遞推法186
7.3離散的極點(diǎn)配置與觀測(cè)器190
7.3.1用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)指定的極點(diǎn)配置190
7.3.2狀態(tài)觀測(cè)器195
7.4Liapunov最優(yōu)狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)202
7.5最小能量控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)205
7.6離散最優(yōu)控制208
7.6.1離散極小值原理208
7.6.2離散動(dòng)態(tài)規(guī)劃法211
習(xí)題216
第8章復(fù)雜控制規(guī)律系統(tǒng)設(shè)計(jì)219
8.1純滯后補(bǔ)償控制系統(tǒng)219
8.1.1大林算法219
8.1.2史密斯預(yù)估算法227
8.1.3純滯后信號(hào)的產(chǎn)生231
8.2串級(jí)控制233
8.3前饋控制237
8.3.1基本原理及控制算法237
8.3.2前饋控制的應(yīng)用場(chǎng)合240
8.4解耦控制241
8.4.1解耦控制原理241
8.4.2解耦控制器設(shè)計(jì)243
8.5模糊控制技術(shù)244
8.5.1模糊控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)245
8.5.2模糊控制原理247
8.5.3模糊控制器設(shè)計(jì)250
習(xí)題253
第9章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)254
9.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則254
9.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟256
9.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)輸入輸出通道設(shè)計(jì)263
9.3.1過(guò)程輸入輸出通道的組成與功能263
9.3.2過(guò)程輸入輸出通道的控制方式264
9.3.3輸入通道265
9.3.4輸出通道268
9.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)抗干擾技術(shù)269
9.4.1干擾的來(lái)源270
9.4.2干擾的抑制方法271
9.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例276
習(xí)題282
參考文獻(xiàn)283