現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)

第1章 狀態(tài)空間模型
1.1 狀態(tài)空間模型表示法
1.1.1 狀態(tài)空間法的基本概念
1.1.2 狀態(tài)空間模型的一般形式
1.1.3 狀態(tài)空間模型的建立
1.2 狀態(tài)空間模型的圖示法
1.3 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換
1.3.1 由狀態(tài)空間模型轉(zhuǎn)換成傳遞函數(shù)陣
1.3.2 傳遞函數(shù)(陣)轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間模型
1.4 離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換
1.4.1 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型與傳遞函數(shù)(陣)
1.4.2 線(xiàn)性系統(tǒng)的離散化
1.5 基于MATLAB的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換
1.6 小結(jié)
1.7 習(xí)題
第2章 線(xiàn)性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
2.1 線(xiàn)性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.1.1 齊次狀態(tài)方程的求解
2.1.2 矩陣指數(shù)函數(shù)eN的性質(zhì)
2.1.3 矩陣指數(shù)函數(shù)eN的計(jì)算方法
2.1.4 非齊次狀態(tài)方程的求解
2.2 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.2.1 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.2.2 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
2.3 線(xiàn)性定常離散時(shí)間系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
2.4 利用MATLAB分析狀態(tài)空間模型
2.5 小結(jié)
2.6 習(xí)題
第3章 能控性與能觀(guān)測(cè)性
3.1 線(xiàn)性連續(xù)系統(tǒng)的能控性與能觀(guān)測(cè)性
3.1.1 線(xiàn)性系統(tǒng)的能控性定義及判據(jù)
3.1.2 線(xiàn)性系統(tǒng)的能觀(guān)測(cè)性定義及判據(jù)
3.1.3 對(duì)偶性原理
3.1.4 輸出能控性
3.2 線(xiàn)性離散時(shí)間系統(tǒng)的能控性與能觀(guān)測(cè)性
3.2.1 線(xiàn)性定常離散時(shí)間系統(tǒng)的能控性定義及判據(jù).
3.2.2 線(xiàn)性定常離散時(shí)間系統(tǒng)的能觀(guān)測(cè)性定義及判據(jù)
3.3 能控標(biāo)準(zhǔn)型與能觀(guān)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)型
3.3.1 系統(tǒng)的等價(jià)變換
3.3.2 能控標(biāo)準(zhǔn)型
3.3.3 能觀(guān)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)型
3.4 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
3.4.1 能控性結(jié)構(gòu)分解
3.4.2 能觀(guān)測(cè)性結(jié)構(gòu)分解。
3.4.3 系統(tǒng)狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)分解
3.5 最小實(shí)現(xiàn)
3.5.1 實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的定義
3.5.2 可實(shí)現(xiàn)的條件
3.5.3 最小實(shí)現(xiàn)
3.6 MATLAB應(yīng)用
3.7 小結(jié)
3.8 習(xí)題
第4章 穩(wěn)定性分析
4.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性定義
4.2 李雅普諾夫間接法
4.2.1 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.2.2 非線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.3 李雅普諾夫直接法
4.4 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.5 離散時(shí)間系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
4.6 基于MATLAB的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
4.7 小結(jié)
4.8 習(xí)題
第5章 極點(diǎn)配置與觀(guān)測(cè)器的設(shè)計(jì)
5.1 反饋控制結(jié)構(gòu)
5.1.1 狀態(tài)反饋
5.1.2 輸出反饋
5.1.3 狀態(tài)反饋的性質(zhì)
5.2 單輸入極點(diǎn)配置
5.2.1 能控標(biāo)準(zhǔn)形的極點(diǎn)配置
5.2.2 非能控標(biāo)準(zhǔn)形的極點(diǎn)配置
5.2.3 狀態(tài)反饋在工程設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
5.3 多輸入系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
5.3.1 能控系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
5.3.2 不完全能控系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
5.4 觀(guān)測(cè)器及其設(shè)計(jì)方法
5.4.1 觀(guān)測(cè)器的設(shè)計(jì)思路
5.4.2 全階觀(guān)測(cè)器的設(shè)計(jì)
5.4.3 降階觀(guān)測(cè)器的設(shè)計(jì)
5.5 用狀態(tài)觀(guān)測(cè)器的反饋系統(tǒng)
5.5.1 用狀態(tài)觀(guān)測(cè)器的反饋系統(tǒng)性能討論
5.5.2 動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)
5.6 MATLAB在極點(diǎn)配置及設(shè)計(jì)觀(guān)測(cè)器中的應(yīng)用
5.7 小結(jié)
5.8 習(xí)題
第6章 最優(yōu)控制
6.1 最優(yōu)控制的基本概念
6.1.1 系統(tǒng)最優(yōu)問(wèn)題的描述
6.1.2 最優(yōu)控制的分類(lèi)和有關(guān)的幾個(gè)基本概念
6.2 在控制作用不受約束時(shí)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制的必要條件
6.2.1 函數(shù)的極大與極小值
6.2.2 沒(méi)有約束條件下的動(dòng)態(tài) 最優(yōu)化問(wèn)題
6.3 有約束條件時(shí)的最優(yōu)控制問(wèn)題.
6.4 龐特里亞金最小(大)值原理
6.4.1 哈密爾頓方程與極值控制條件
6.4.2 最小(大)值原理
6.5 最小時(shí)間控制
6.5.1 線(xiàn)性定常系數(shù)最小時(shí)間控制問(wèn)題的概述
6.5.2 慣性的最小時(shí)間控制
6.6 線(xiàn)性二次最優(yōu)控制問(wèn)題
6.6.1 線(xiàn)性調(diào)節(jié)器的物理意義
6.6.2 有限時(shí)間線(xiàn)性最優(yōu)調(diào)節(jié)器
6.7 MATLAB在最優(yōu)控制中的應(yīng)用
6.8 小結(jié)
6.9 習(xí)題
第7章 自適應(yīng)控制系統(tǒng)
7.1 自適應(yīng)控制的任務(wù)
7.2 自適應(yīng)控制的理論問(wèn)題
7.3 模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)
7.4 自校正控制系統(tǒng)
7.5 其他形式的自適應(yīng)控制器簡(jiǎn)介
7.6 MATLAB在自適應(yīng)系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.7 小結(jié)
7.8 習(xí)題
參考文獻(xiàn)