MCX314運動控制芯片與數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計

第1章　概述                  
 1.1 MCX314功能分析(1)                  
 1.2 MCX314工作方式分析(4)                  
 1.3 MCX314芯片管腳定義(5)                  
                   
 第2章　 MCX314功能和相關(guān)技術(shù)參數(shù)                  
 2.1 脈沖輸出命令(10)                  
 2.1.1 定長脈沖輸出驅(qū)動(10)                  
 2.1.2 連續(xù)脈沖驅(qū)動輸出(11)                  
 2.2 速度曲線(12)                  
 2.2.1 恒速驅(qū)動(12)                  
 2.2.2 線性加/減速驅(qū)動(12)                  
 2.2.3 S曲線方式加/減驅(qū)動(13)                  
 2.2.4 脈沖寬度和速度的精度(17)                  
 2.3 位置管理(18)                  
 2.3.1 邏輯位置計數(shù)器和實際位置計數(shù)器(19)                  
 2.3.2 比較寄存器和軟件極限(software limit)(19)                  
 2.4 插補(20)                  
 2.4.1 2軸或3軸的直線插補(20)                  
 2.4.2 圓弧插補(22)                  
 2.4.3 位模式插補(25)                  
 2.4.4 恒定線速度(30)                  
 2.4.5 連續(xù)插補(31)                  
 2.4.6 插補的加/減速控制(34)                  
 2.4.7 單步插補(36)                  
 2.5 中斷(37)                  
 2.6 其他功能(39)                  
 2.6.1 由外部脈沖進行驅(qū)動(39)                  
 2.6.2 脈沖輸出類型選擇(40)                  
 2.6.3 輸入脈沖的類型選擇(40)                  
 2.6.4 硬件限位信號(41)                  
 2.6.5 伺服電機驅(qū)動器接口(41)                  
 2.6.6 緊急停止(41)                  
 2.6.7 狀態(tài)輸出(41)                  
 2.6.8 通用輸出(42)                  
                   
 第3章　 MCX314芯片電氣和機械特性                  
 3.1 直流特性(43)                  
 3.2 交流特性(44)                  
 3.2.1 時鐘信號(44)                  
 3.2.2 讀/寫周期(45)                  
 3.2.3 BUSYN信號(46)                  
 3.2.4 SCLK/同步輸出信號(46)                  
 3.2.5 反饋輸入脈沖(46)                  
 3.2.6 通用輸入/輸出信號(47)                  
 3.3 輸入信號/輸出信號的同步(48)                  
 3.3.1 通電重置(48)                  
 3.3.2 定長脈沖或連續(xù)驅(qū)動(48)                  
 3.3.3 插補(49)                  
 3.3.4 保持命令后開始驅(qū)動(49)                  
 3.3.5 急停（立即停止）(49)                  
 3.3.6 減速停止(50)                  
 3.4 機械特性(50)                  
 3.5 性能指標(51)                  
 3.5.1 插補功能(51)                  
 3.5.2 軸的共同說明(51)                  
 3.5.3 編碼器輸入脈沖(52)                  
 3.5.4 通用輸出信號(52)                  
                   
 第4章　MCX314控制寄存器                  
 4.1 16 位數(shù)據(jù)總線的寄存器地址映射(53)                  
 4.2 8 位數(shù)據(jù)總線的寄存器地址映射(54)                  
 4.3 命令寄存器：WR0(56)                  
 4.4 模式寄存器1：WR1(56)                  
 4.5 模式寄存器2：WR2(57)                  
 4.6 模式寄存器3：WR3(59)                  
 4.7 輸出寄存器：WR4(60)                  
 4.8 插補模式寄存器：WR5(60)                  
 4.9 數(shù)據(jù)寄存器：WR6/WR7(62)                  
 4.10 主狀態(tài)寄存器：RR0(62)                  
 4.11 狀態(tài)寄存器1：RR1(63)                  
 4.12 狀態(tài)寄存器2：RR2(65)                  
 4.13 狀態(tài)寄存器3：RR3(65)                  
 4.14 輸入寄存器：RR4/RR5(66)                  
 4.15 數(shù)據(jù)寄存器：RR6/RR7(67)                  
                   
 第5章　 MCX314指令系統(tǒng)解釋與分析                  
 5.1 寫數(shù)據(jù)命令(70)                  
 5.1.1 量程設(shè)定(70)                  
 5.1.2 S曲線加速度變化率設(shè)定(70)                  
 5.1.3 加速度設(shè)定(71)                  
 5.1.4 減速度設(shè)定(71)                  
 5.1.5 初始速度設(shè)定(72)                  
 5.1.6 驅(qū)動速度設(shè)定(72)                  
 5.1.7 輸出脈沖數(shù)/插補結(jié)束點命令(72)                  
 5.1.8 手動減速點設(shè)定(73)                  
 5.1.9 圓心設(shè)定(73)                  
 5.1.10 邏輯位置計數(shù)器設(shè)定(73)                  
 5.1.11 實際位置計數(shù)器設(shè)定(73)                  
 5.1.12 COMP+寄存器設(shè)定(74)                  
 5.1.13 COMP-寄存器設(shè)定(74)                  
 5.1.14 加速度計數(shù)器進位設(shè)定(74)                  
 5.1.15 NOP(用作軸切換)(74)                  
 5.2 讀取數(shù)據(jù)命令(75)                  
 5.2.1 讀取邏輯位置計數(shù)器的值(75)                  
 5.22 讀取實際位置計數(shù)器的值(75)                  
 5.2.3 讀取當(dāng)前驅(qū)動速度(75)                  
 5.2.4 讀取當(dāng)前加/減速度(76)                  
 5.3 驅(qū)動命令(76)                  
 5.3.1 正方向定長脈沖驅(qū)動(76)                  
 5.3.2 負方向定長脈沖驅(qū)動(76)                  
 5.3.3 正方向連續(xù)驅(qū)動(77)                  
 5.3.4 負方向連續(xù)驅(qū)動(77)                  
 5.3.5 暫停(77)                  
 5.3.6 暫停禁止和開始運行/清除停止狀態(tài)(78)                  
 5.3.7 減速至停止(78)                  
 5.3.8 快速停止（即停）(78)                  
 5.4 插補命令(78)                  
 5.4.1 2軸直線插補(79)                  
 5.4.2 3軸直線插補(79)                  
 5.4.3 順時針圓弧插補(79)                  
 5.4.4 逆時針圓弧插補(79)                  
 5.4.5 2軸離散點（BP）插補(80)                  
 5.4.6 3軸離散點（BP）插補(80)                  
 5.4.7 啟動BP寄存器(80)                  
 5.4.8 禁止BP寄存器(81)                  
 5.4.9 把數(shù)據(jù)從BP寄存器壓入BP堆棧(81)                  
 5.4.10 清除BP數(shù)據(jù)(81)                  
 5.4.11 單步插補(81)                  
 5.4.12 允許減速模式(81)                  
 5.4.11 禁止減速模式(82)                  
 5.4.14 清除插補中斷(82)                  
                   
 第6章　硬件接口設(shè)計例程                  
 6.1 MCX314與PC-ISA BUS的接口設(shè)計(83)                  
 6.1.1 ISA總線信號描述及其功能模塊接口(84)                  
 6.1.2 輸入/輸出口基地址設(shè)置和讀/寫寄存器(85)                  
 6.1.3輸入/輸出接口(88)                  
 6.1.4PCISA中斷設(shè)置(90)                  
 6.1.5輸入/輸出信號的時序(90)                  
 6.2 MCX314與PC-PCI BUS的接口設(shè)計(93)                  
 6.2.1 PCPCI BUS概述(93)                  
 6.2.2 基于PCI總線的接口電路設(shè)計與編程(95)                  
 6.3 MCX314與MCS51 CPU的接口設(shè)計(101)                  
 6.4 MCX314與Z80 CPU的接口設(shè)計(103)                  
 6.5 MCX314與68000 CPU的接口設(shè)計(104)                  
 6.6 信號驅(qū)動接口(105)                  
 6.7 驅(qū)動脈沖輸出類型與接口(105)                  
 6.7.1 輸出脈沖定義(nP+P. nP+N. nP-P. nP-N)                  
 6.7.2 伺服驅(qū)動器的通用輸入(nINPOS. nALARM)                  
 6.7.3 外部脈沖控制輸入(nEXOP+. nEXOP-)(106)                  
 6.8 與限位開關(guān)或者傳感器通用信號接口(107)                  
 6.8.1 通用輸出(nOUT7～nOUT4)(107)                  
 6.8.2 超程限位開關(guān)輸入(nLMT+. nLMT-)(108)                  
 6.8.3 減速停止/立即停止開關(guān)輸入(nIN1. nIN2. nIN3)(108)                  
 6.8.4 急停輸入(EMG)(108)                  
 6.9 編碼器信號的接口(109)                  
                   
 第7章　軟件接口設(shè)計例程                  
 7.1 C語言接口設(shè)計(110)                  
 7.1.1 初始化設(shè)置函數(shù)(110)                  
 7.1.2 加/減速規(guī)律設(shè)置函數(shù)(126)                  
 7.1.3 直線插補驅(qū)動函數(shù)(137)                  
 7.1.4 圓弧插補驅(qū)動函數(shù)(143)                  
 7.1.5 位插補驅(qū)動函數(shù)(146)                  
 7.1.6 反饋位置信號的輸入函數(shù)(157)                  
 7.1.7 輸入信號的輸入函數(shù)(159)                  
 7.1.8 輸出信號的驅(qū)動函數(shù)(160)                  
 7.1.9 中斷信號驅(qū)動函數(shù)(163)                  
 7.2 MCS51 CPU的匯編語言接口設(shè)計(164)                  
 7.2.1 功能實現(xiàn)方式(165)                  
 7.2.2 MCS51與 MCX314接口函數(shù)例程(169)                  
                   
 第8章　基于 MCX314的數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計                  
 8.1 TR008數(shù)控系統(tǒng)的主要功能組織與結(jié)構(gòu)(176)                  
 8.2 TR008數(shù)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(178)                  
 8.3 TR008數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(179)                  
 8.3.1 軟件基礎(chǔ)(179)                  
 8.3.2 直線插補(179)                  
 8.3.3 圓弧插補(183)                  
 8.3.4 螺紋插補(185)                  
 8.3.5 位模式插補(186)                  
 8.3.6 輸入/輸出(188)                  
 8.3.7 其他功能(189)                  
                   
 附錄                  
 附錄1　 MCX314的MCS51平臺仿真開發(fā)套件(190)                  
 附錄2　 MCX314的PC平臺仿真開發(fā)套件(191)                  
                   
 參考文獻