智能機(jī)器系統(tǒng)力覺及力控制技術(shù)

第一章 緒論
1.1 概述
1.2 智能機(jī)器發(fā)展的歷史回顧
1.3 智能機(jī)器系統(tǒng)概述
1.4 智能機(jī)器系統(tǒng)的研究動(dòng)態(tài)
1.5 發(fā)展智能機(jī)器系統(tǒng)的意義
1.6 力覺及力控制在智能機(jī)器系統(tǒng)中的地位
第二章 智能機(jī)器系統(tǒng)力覺及力控制技術(shù)概述
2.1 概述
2.2 力控制研究回顧
2.3 智能機(jī)器力控制研究策略
2.4 力控制研究中的關(guān)鍵問題
2.5 應(yīng)用前景
第三章 力覺及力控制研究力學(xué)基礎(chǔ)
3.1 坐標(biāo)系統(tǒng)及位姿描述
3.2 智能機(jī)器運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3 雅可比矩陣
3.4 智能機(jī)器動(dòng)力學(xué)
3.5 位置伺服動(dòng)力學(xué)
第四章 力覺傳感器及智能力反饋技術(shù)
4.1 智能機(jī)器觸覺系統(tǒng)
4.2 腕力傳感器
4.3 力反饋分析
4.4 力反饋信號的聯(lián)想神經(jīng)聚類
4.5 力反饋信號的模糊處理
4.6 AdeptThree機(jī)器人系統(tǒng)分析及力控制系統(tǒng)建立
第五章 力環(huán)包容位置環(huán)
5.1 概述
5.2 機(jī)器人力控制系統(tǒng)的性能分析
5.3 自適應(yīng)力控制器的研究
第六章 智能力/位并環(huán)遞階控制
6.1 概述
6.2 力控制大系統(tǒng)建模
6.3 混合運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
6.4 模糊遞階協(xié)調(diào)
6.5 力/位并環(huán)遞階控制
第七章 典型依從運(yùn)動(dòng)
7.1 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的典型依從運(yùn)動(dòng)
7.2 基于“智能力/位并環(huán)”的典型依從運(yùn)動(dòng)
第八章 智能機(jī)器學(xué)習(xí)
8.1 知識與機(jī)器學(xué)習(xí)概述
8.2 基于“力環(huán)包容位置環(huán)”的學(xué)習(xí)控制
8.3 基于“智能力/位并環(huán)控制”的學(xué)習(xí)控制
第九章 機(jī)器智能
9.1 智能理論體系的研究歷史
9.2 機(jī)器智能的研究現(xiàn)狀
9.3 機(jī)器智能的兩大學(xué)派
9.4 人類智能與機(jī)器智能
9.5 人機(jī)一體化智能系統(tǒng)的基本概念
第十章 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的力覺及力控制
10.1 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的基本概念
10.2 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的構(gòu)成
10.3 虛擬現(xiàn)實(shí)中的力覺及觸摸覺再現(xiàn)技術(shù)
10.4 力反饋技術(shù)在虛擬現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用