高等空間機構(gòu)學（研究生教學用書）

定　價：￥46.30

作　者：	黃真、趙永生、趙鐵石
出版社：	高等教育出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787040192650	出版時間：	2006-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	387	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《高等空間機構(gòu)學》全面介紹了作者近年在空間機構(gòu)和并聯(lián)機器人機構(gòu)各方面的研究成果和最新進展，作為教材還注意到《高等空間機構(gòu)學》應(yīng)有的系統(tǒng)性。全部內(nèi)容包括機構(gòu)分析和機構(gòu)綜合兩個方面。在機構(gòu)分析上，《高等空間機構(gòu)學》介紹了作者提出的基于約束螺旋的自由度分析方法，這是一個十分有效而又簡便的方法；書中介紹的影響系數(shù)原理及其新發(fā)展特別適用于大量的各種不同型式的6自由度并聯(lián)機構(gòu)和少自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動分析；介紹了新的基于機構(gòu)學概念的奇異新分類，系統(tǒng)地分析了典型的6自由度Stcwart機構(gòu)的位置奇異及姿態(tài)奇異。在機構(gòu)綜合方面，《高等空間機構(gòu)學》討論了各種自由度下的空間多環(huán)并聯(lián)機構(gòu)的機型綜合，并重點介紹了難度大的4自由度和5自由度的并聯(lián)機構(gòu)的綜合方法。此外，《高等空間機構(gòu)學》還討論了三階螺旋系，分析了少自由度機構(gòu)的無限可能的空間運動的有限空間分布問題，以及少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的基于位移流形的機型綜合原理等比較深入的問題。《高等空間機構(gòu)學》可以作為碩士生教材，其中比較深入的部分博士生學習時也可選用，還可以作為廣大有關(guān)科技人員參考用書。

作者簡介

暫缺《高等空間機構(gòu)學（研究生教學用書）》作者簡介

圖書目錄

第一篇　螺旋理論
　第一章　螺旋理論基礎(chǔ)
　　1-1　點線面的齊次表示
　　1-2　點線面的相互關(guān)系及兩直線的互矩
　　1-3　線矢量及旋量
　　1-4　旋量的代數(shù)運算
　　1-5　剛體的瞬時螺旋運動
　　1-6　剛體上作用的力螺旋
　參考文獻
　第二章　螺旋系和螺旋的相關(guān)性
　　2-1　二階螺旋系
　　2-2　二系螺旋的性質(zhì)
　　2-3　三階螺旋系
　　2-4　特殊三系螺旋的幾何性質(zhì)
　　2-5　Grassmann線幾何
　　2-6　旋量在不同幾何空間下的相關(guān)性
　　2-7　串聯(lián)機器人機構(gòu)的螺旋運動方程
　　參考文獻
　第三章　反螺旋系
　　3-1　反螺旋的概念
　　3-2　反螺旋系
　　3-3　反螺旋和被約束的運動
　　3-4　約束作用下存在的特殊轉(zhuǎn)動
　　3-5　螺旋方程的反螺旋解法
　　參考文獻
第二篇　機構(gòu)的分析與綜合
　第四章　空間機構(gòu)和機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
　　4-1　運動鏈參數(shù)的D-H表示法
　　4-2　空間機構(gòu)的運動副分析
　　4-3　物體空間方位的歐拉角表示
　　4-4　空間機構(gòu)和機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
　　參考文獻
　第五章　空間機構(gòu)自由度分析的約束螺旋求解法
　　5-1　機構(gòu)自由度的．Kutzbach-Grabler公式
　　5-2　修正的Kutzbach-Grtibler公式
　　5-3　自由度計算中的幾種復(fù)雜情況
　　5-4　機構(gòu)實現(xiàn)確定運動的條件
　　參考文獻
　第六章　空間機構(gòu)的位置分析
　　6-1　機構(gòu)的位置分析反解
　　6-2　機構(gòu)位置正解的數(shù)值方法
　　6-3　機構(gòu)位置正解的封閉方法
　　6-4　6-SPS并聯(lián)機構(gòu)的位置正解
　　6-5　機器人機構(gòu)的工作空間分析
　　參考文獻
　第七章　運動影響系數(shù)的理論及機構(gòu)運動分析
　　7-1　運動影響系數(shù)的概念
　　7-2　串聯(lián)開鏈機構(gòu)的運動影響系數(shù)及運動分析
　　7-3　并聯(lián)機構(gòu)的一階運動影響系數(shù)及速度分析
　　7-4　并聯(lián)機構(gòu)的二階運動影響系數(shù)及加速度分析
　　7-5　建立機構(gòu)運動分析的其他方法
　　7-6　Stewart-Gough機構(gòu)的運動分析
　　7-7　少自由度并聯(lián)機構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
　　參考文獻
　第八章　少自由度機構(gòu)的瞬時螺旋運動
　　8-1　三階螺旋系的無窮多的節(jié)距和轉(zhuǎn)軸的分布
　　8-2　空間三自由度并聯(lián)角臺機構(gòu)的瞬時運動分析
　　8-3　三自由度3-RPS并聯(lián)平臺機構(gòu)的瞬時運動分析
　　參考文獻
　第九章　機器人機構(gòu)的奇異分析
　　9-1　奇異的概念及分類
　　9-2　平面四桿機構(gòu)的奇異
　　9-3　串聯(lián)機器人機構(gòu)的奇異
　　9-4　Gough-Stewart機構(gòu)的奇異位形分析
　　9-5　三自由度3-RPS機構(gòu)的奇異位形分析
　　9-6　多指多關(guān)節(jié)手和多臂機器人協(xié)同操作的奇異
　　參考文獻
　第十章　空間機構(gòu)的動力學問題
　　10-1　空間機構(gòu)的靜力平衡和力雅可比矩陣
　　10-2　空間機構(gòu)的動力學建模與分析
　　10-3　典型的6-SIS機構(gòu)的受力分析
　　10-4　超確定輸人多機器人系統(tǒng)的動力協(xié)調(diào)
　　10-5　機器人操作器的性能分析
　　參考文獻
　第十一章　少自由度并聯(lián)機器人型綜合的約束螺旋原理
　　11-1　并聯(lián)機構(gòu)的等效串聯(lián)分支
　　11-2　串聯(lián)分支的約束類型
　　11-3　少自由度并聯(lián)機構(gòu)的約束螺旋系
　　11-4　約束螺旋綜合法的原理和步驟
　　參考文獻
　第十二章　對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
　　12-1　對稱五自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
　　12-2　對稱四自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
　　12-3　多自由度并聯(lián)機構(gòu)的輸人選取
　　參考文獻
　第十三章　機構(gòu)綜合的位移流形理論
　　13-1　相關(guān)的數(shù)學基礎(chǔ)
　　13-2　少自由度并聯(lián)機構(gòu)的位移流形綜合原理
　　13-3　五自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
　　參考文獻