工業(yè)機(jī)器人（第二版）

第1章 概論
1.1 工業(yè)機(jī)器人定義及工作環(huán)境
　1.2 工業(yè)機(jī)器人基本組成及技術(shù)參數(shù)
　1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用
　1.4 工業(yè)機(jī)器人的未來
　習(xí)題
第2章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
　2.1 齊次坐標(biāo)及對象物的描述
　2.2 齊次變換及運(yùn)算
　2.3 工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣
　2.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
　習(xí)題
第3章 工業(yè)機(jī)器人靜力計算及動力學(xué)分析
　3.1 工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析
　3.2 工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力計算
　3.3 工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析
　習(xí)題
第4章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計
　4.1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計
　4.2 傳動部件設(shè)計
　4.3 臂部設(shè)計
　4.4 手腕設(shè)計
　4.5 手部設(shè)計
　4.6 機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計
　習(xí)題
第5章 工業(yè)機(jī)器人的感覺
　5.1 工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)
　5.2 關(guān)節(jié)傳感器
　5.3 手部傳感器
　5.4 環(huán)境識別傳感器
　5.5 工業(yè)機(jī)器人傳感器信息處理
　習(xí)題
第6章 工業(yè)機(jī)器人控制
　6.1 工業(yè)機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類
　6.2 工業(yè)機(jī)器人位置控制
　6.3 工業(yè)機(jī)器人力控制
　6.4 工業(yè)機(jī)器人位置／力控制
　6.5 工業(yè)機(jī)器人的自主控制
　習(xí)題
第7章 工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及編程
　7.1 工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
　7.2 工業(yè)機(jī)器人的編程
　習(xí)題
第8章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
　8.1 輪式移動機(jī)器人與AGV
　8.2 并聯(lián)機(jī)器人與虛擬軸機(jī)床
　8.3 球面SCARA機(jī)器人
參考文獻(xiàn)