平面五桿并聯機器人運動學導論

第1章 平面五桿并聯機構的結構分析
1.1 結構分析和拓撲描述
1.2 自由度的計算
1.3 可裝配性條件
1.4 可動性條件
第2章 平面五桿并聯機器人系統(tǒng)方案設計
2.1 平面五桿并聯機構的應用
2.2 平面五桿并聯機器人運動系統(tǒng)方案設計
2.3 具有彈性鉸鏈的平面五桿并聯機器人
第3章 平面五桿并聯機器人的位姿正解
3.1 位姿分析
3.2 不同系統(tǒng)方案的位姿分析
3.3 位姿正解分析
第4章 平面五桿并聯機器人的位姿逆解
4.1 位姿逆解
4.2 位姿逆解分析程序
4.3 連續(xù)軌跡逆解分析
第5章 平面五桿并聯機器人的工作空間分析
5.1 工作空間分析建模
5.2 工作空間分析框圖
5.3 工作空間分析
第6章 平面五桿并聯機器人的雅可比矩陣
6.1 串聯機器人的速度分析與雅可比矩陣
6.2 并聯機器人的雅可比矩陣
6.3 平面五桿并聯機器人雅可比矩陣
第7章 平面五桿并聯機器人的速度和加速度分析
7.1 速度正解
7.2 速度逆解
7.3 加速度正解
7.4 加速度逆解
附錄A 主動輸入取值范圍分析程序
附錄B 位姿正解分析程序
附錄C 位姿逆解分析程序
附錄D 運動軌跡逆解分析程序
附錄E 工作空間分析程序
附錄F 雅可比矩陣自動生成程序
附錄G 兩自由度機器人雅可比矩陣生成程序
附錄H 并聯機器人雅可比矩陣構造程序
參考文獻