仿人機(jī)器人

第1章　仿人機(jī)器人概論  
第2章　運(yùn)動(dòng)學(xué)  
2. 1　坐標(biāo)變換  
2. 1. 1　世界坐標(biāo)系  
2. 1. 2　局部坐標(biāo)系和齊次變換  
2. 1. 3　局部坐標(biāo)系之間的相對(duì)性  
2. 1. 4　齊次變換的鏈乘法則  
2. 2　轉(zhuǎn)動(dòng)特性  
2. 2. 1　滾動(dòng). 俯仰和偏擺  
2. 2. 2　旋轉(zhuǎn)矩陣的含義  
2. 2. 3　旋轉(zhuǎn)矩陣的逆陣  
2. 2. 4　角速度矢量  
2. 2. 5　旋轉(zhuǎn)矩陣的微分與角速度矢量  
2. 2. 6　角速度矢量的積分與矩陣指數(shù)之間的關(guān)系  
2. 2. 7　矩陣的對(duì)數(shù)  
2. 3　三維空間中的速度  
2. 3. 1　單個(gè)物體的速度和角速度  
2. 3. 2　兩個(gè)物體的速度和角速度  
2. 4　機(jī)器人的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和編程  
2. 4. 1　數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)  
2. 4. 2　用遞歸方法編程  
2. 5　仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)  
2. 5. 1　模型的建立  
2. 5. 2　由關(guān)節(jié)角求連桿的位姿：正運(yùn)動(dòng)學(xué)  
2. 5. 3　由連桿的位姿求關(guān)節(jié)角：逆運(yùn)動(dòng)學(xué)  
2. 5. 4　逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)值解法  
2. 5. 5　雅可比  
2. 5. 6　關(guān)節(jié)速度. 連桿的速度和角速度的計(jì)算  
2. 5. 7　奇異姿態(tài)  
2. 5. 8　附錄：輔助函數(shù)  
第3章　ZMP和動(dòng)力學(xué)  
3. 1 ZMP和地面反作用力  
3. 1. 1 ZMP概述  
3. 1. 2 二維分析  
3. 1. 3 三維分析  
3. 2　ZMP的測(cè)量  
3. 2. 1　一般情況  
3. 2. 2　單腳ZMP  
3. 2. 3　考慮雙足時(shí)的ZMP  
3. 3　仿人機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)  
3. 3. 1　仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和地面作用力  
3. 3. 2 動(dòng)量  
3. 3. 3　角動(dòng)量  
3. 3. 4　剛體的角動(dòng)量和慣性張量  
3. 3. 5　機(jī)器人質(zhì)心的計(jì)算  
3. 3. 6　機(jī)器人動(dòng)量的計(jì)算  
3. 3. 7　機(jī)器人角動(dòng)量的計(jì)算  
3. 4　基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的ZMP計(jì)算  
3. 4. 1　ZMP的推導(dǎo)  
3. 4. 2　ZMP的近似計(jì)算  
3. 5　對(duì)ZMP的幾點(diǎn)說(shuō)明  
3. 5. 1　兩種解釋  
3. 5. 2　因質(zhì)心加速度的影響ZMP可在支撐多邊形之外嗎  
3. 5. 3　ZMP的局限性  
3. 6　附錄：凸集和凸包  
第4章 雙足步行  
4. 1 怎樣實(shí)現(xiàn)雙足步行  
4. 2 二維步行模式的生成  
4. 2. 1 二維倒立擺..  
4. 2. 2 線性倒立擺的運(yùn)動(dòng)特性  
4. 2. 3 軌道能量  
4. 2. 4 支撐腳的切換  
4. 2. 5 簡(jiǎn)單的雙足步態(tài)規(guī)劃  
4. 2. 6 向凸凹路面上的推廣  
4. 3 三維步行模式的生成  
4. 3. 1 三維線性倒立擺  
4. 3. 2 三維線性倒立擺的特性  
4. 3. 3 三維步行模式的生成  
4. 3. 4 雙足支撐階段的引入  
4. 3. 5 從線性倒立擺到多連桿模型  
4. 3. 6 在實(shí)際機(jī)器人上的應(yīng)用舉例  
4. 4 基于ZMP的步行模式生成  
4. 4. 1 桌子-小車(chē)模型  
4. 4. 2 步行模式的離線生成  
4. 4. 3 步行模式的在線生成  
4. 4. 4 基于預(yù)觀控制的動(dòng)力學(xué)過(guò)濾器  
4. 5 步行穩(wěn)定器  
4. 5. 1 步行穩(wěn)定控制的基本原理  
4. 5. 2 Honda仿人機(jī)器人的穩(wěn)定控制  
4. 6 雙足動(dòng)態(tài)步行技術(shù)的先鋒  
4. 7 雙足動(dòng)態(tài)步行的其他實(shí)現(xiàn)方法  
4. 7. 1 被動(dòng)步行  
4. 7. 2 非線性振擺和CPG  
4. 7. 3 學(xué)習(xí)和進(jìn)化算法  
第5章 全身運(yùn)動(dòng)模式的生成  
5. 1 怎樣生成全身運(yùn)動(dòng)模式  
5. 2 粗略的全身運(yùn)動(dòng)模式的生成方法  
5. 2. 1 基于運(yùn)動(dòng)捕獲的生成法  
5. 2. 2 基于GUI的生成法  
5. 2. 3 多維空間高速搜索法  
5. 3 保證穩(wěn)定性的全身運(yùn)動(dòng)模式的變換方法  
5. 3. 1 動(dòng)力學(xué)過(guò)濾器  
5. 3. 2 自動(dòng)平衡器  
5. 3. 3 軀干軌跡補(bǔ)償算法  
5. 4 仿人機(jī)器人全身運(yùn)動(dòng)的遠(yuǎn)程操作  
5. 4. 1 基于操作點(diǎn)切換的全身運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程指令法  
5. 4. 2 基于分解動(dòng)量控制的全身運(yùn)動(dòng)生成  
5. 4. 3 在仿人機(jī)器人HRP-2上的實(shí)現(xiàn)和實(shí)驗(yàn)  
5. 5 仿人機(jī)器人向后摔倒的緩沖動(dòng)作  
5. 6 仿人機(jī)器人摔倒后的恢復(fù)動(dòng)作  
第6章 動(dòng)力學(xué)仿真  
6. 1 轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的動(dòng)力學(xué)  
6. 1. 1 Euler運(yùn)動(dòng)方程  
6. 1. 2 剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的仿真  
6. 2 空間速度  
6. 2. 1 空間速度的定義  
6. 2. 2 空間速度的積分  
6. 3 剛體動(dòng)力學(xué)  
6. 3. 1 Newton-Euler方程  
6. 3. 2 基于空間速度的動(dòng)力學(xué)  
6. 3. 3 基于空間速度的剛體運(yùn)動(dòng)仿真  
6. 3. 4 陀螺運(yùn)動(dòng)仿真  
6. 4 剛體連桿系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)  
6. 4. 1 考慮加速度的正運(yùn)動(dòng)學(xué)  
6. 4. 2 剛體連桿系統(tǒng)的逆動(dòng)力學(xué)  
6. 4. 3 剛體連桿系統(tǒng)的正動(dòng)力學(xué)  
6. 4. 4 動(dòng)力學(xué)的Featherstone方法  
6. 5 本章的背景和雜談  
6. 6 附錄  
6. 6. 1 力和力矩  
6. 6. 2 子程序和函數(shù)  
參考文獻(xiàn)  
索引