船舶舵阻橫搖及其魯棒控制

第一部分舵阻搖理論
第一章船舶阻搖控制的歷史及現(xiàn)狀
第一節(jié)問題的提出
第二節(jié)舭龍骨、減搖鰭、減搖水艙和阻搖舵
第三節(jié)近年來舵阻搖的研究
第四節(jié)舵阻搖的發(fā)展及對未來的展望
第二章船舶模型
第一節(jié)船舶運動方程分析
第二節(jié)船舶穩(wěn)定性
第三節(jié)附加質(zhì)量和附加慣性矩
第四節(jié)船舶運動方程
第五節(jié)模型不確定性
第六節(jié)舵機模型
第三章海浪
第一節(jié)海浪的基本描述
第二節(jié)標準波浪譜
第三節(jié)船舶對波浪的響應
第四節(jié)作為遭遇角函數(shù)的橫搖角
第五節(jié)線性海浪模型
第六節(jié)基于觀測器的海浪濾波器
第四章舵阻搖控制
第一節(jié)用極點配置方法設(shè)計的舵阻搖控制器
第二節(jié)最優(yōu)舵阻搖控制器設(shè)計
第四節(jié)具有海浪濾波器的PID控制器
第五節(jié)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的舵阻搖控制器
第六節(jié)ROLL-NIX舵阻搖控制器簡介
第二部分舵阻搖魯棒控制
第五章向量空間和范數(shù)理論
第一節(jié)特征值和特征向量
第二節(jié)向量范數(shù)和矩陣范數(shù)
第三節(jié)奇異值
第四節(jié)函數(shù)空間
第五節(jié)系統(tǒng)范數(shù)
第六節(jié)小節(jié)
第六章魯棒穩(wěn)定性和魯棒品質(zhì)
第一節(jié)模型不確定性及魯棒控制概述
第二節(jié)標稱穩(wěn)定性
第三節(jié)標稱品質(zhì)
第四節(jié)魯棒穩(wěn)定性
第五節(jié)魯棒品質(zhì)
第六節(jié)一般控制問題
第七節(jié)混合靈敏度方法
第八節(jié)結(jié)構(gòu)化奇異值
第九節(jié)μ綜合
第七章用混合靈敏度方法設(shè)計魯棒控制器
第一節(jié)并聯(lián)控制
第二節(jié)具有海浪濾波器的并聯(lián)控制器
第三節(jié)串聯(lián)控制器
第四節(jié)多變量控制器
第五節(jié)小結(jié)
第8章用μ綜合設(shè)計魯棒控制器
第一節(jié)用于D-K迭代的船舶模型結(jié)構(gòu)和參數(shù)
第二節(jié)迭代過程
第三節(jié)仿真結(jié)果
總結(jié)
附錄
符號表
縮寫
參考文獻