網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)與應(yīng)用

第1章 緒論
1.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)基本概念
1.1.1 常規(guī)控制系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.1.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)定義與特點(diǎn)
1.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的產(chǎn)生和發(fā)展
1.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問(wèn)題
1.4 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究?jī)?nèi)容
1.4.1 對(duì)網(wǎng)絡(luò)的控制
1.4.2 通過(guò)網(wǎng)絡(luò)的控制
1.4.3 綜合控制
第2章 網(wǎng)絡(luò)與數(shù)據(jù)通信技術(shù)
2.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)
2.1.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的形成與發(fā)展
2.1.2 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的概念
2.1.3 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.2 數(shù)據(jù)通信技術(shù)
2.2.1 數(shù)據(jù)通信的基本概念
2.2.2 數(shù)據(jù)傳輸
2.2.3 信息交換技術(shù)
2.2.4 差錯(cuò)檢測(cè)與控制
2.3 網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)與協(xié)議
2.3.1 網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)的基本概念
2.3.2 OSI參考模型
2.3.3 FCP/IP協(xié)議集
2.4 局域網(wǎng)技術(shù)
2.4.1 局域網(wǎng)概述
2.4.2 局域網(wǎng)訪問(wèn)控制方法
2.4.3 高速局域網(wǎng)技術(shù)
2.4.4 網(wǎng)絡(luò)互連技術(shù)
第3章 實(shí)時(shí)控制網(wǎng)絡(luò)
3.1 控制網(wǎng)絡(luò)的基本概念
3.1.1 工業(yè)對(duì)象對(duì)網(wǎng)絡(luò)的基本要求
3.1.2 控制網(wǎng)絡(luò)的種類(lèi)、功能和特點(diǎn)
3.1.3 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議與層次結(jié)構(gòu)
3.1.4 控制網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)
3.2 介質(zhì)層與控制網(wǎng)絡(luò)
3.2.1 雙絞線和其他有線介質(zhì)
3.2.2 無(wú)線介質(zhì)
3.2.3 光纖介質(zhì)
3.3 物理層與控制網(wǎng)絡(luò)
3.3.1 EIA RS-232物理層協(xié)議
3.3.2 EIA RS-422/RS-485物理層協(xié)議
3.3.3 ISO 11898物理層協(xié)議
3.3.4 IEEE 802.3物理層協(xié)議
3.3.5 IEEE 802.11物理層協(xié)議
3.4 數(shù)據(jù)鏈路層與控制網(wǎng)絡(luò)
3.4.1 IEEE 802.3.MAC子層協(xié)議
3.4.2 IEEE 802.4/802.5 MAC子層協(xié)議
3.4.3 ISO 11898 MAC子層協(xié)議
3.4.4 CC.Link MAC子層協(xié)議
3.4.5 IEEE 802.11 MAC子層協(xié)議
3.5 應(yīng)用層與控制網(wǎng)絡(luò)
3.5.1 應(yīng)用層基本控制模式
3.5.2 CAN總線應(yīng)用層有界網(wǎng)絡(luò)解決方案
3.6 常用網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的協(xié)議棧
3.6.1 DeviceNet協(xié)議棧
3.6.2 ControlNet協(xié)議棧
3.6.3 CC-Link協(xié)議棧
3.6.4 工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議棧
第4章 網(wǎng)絡(luò)與控制性能分析
4.1 控制網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)服務(wù)性能
4.1.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中信息傳遞的時(shí)序過(guò)程與時(shí)延構(gòu)成
4.1.2 控制網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)服務(wù)性能的解析分析
4.1.3 控制網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)服務(wù)性能的仿真分析
4.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)采樣周期的選擇
4.2.1 采樣周期和控制性能關(guān)系的定性分析
4.2.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中采樣周期的選取范圍
4.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.3.1 網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響
4.3.2 數(shù)據(jù)包丟失對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響
4.3.3 同時(shí)具有時(shí)延和數(shù)據(jù)包丟失的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
第5章 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)調(diào)度方法
5.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的調(diào)度問(wèn)題
5.1.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的調(diào)度
5.1.2 網(wǎng)絡(luò)調(diào)度問(wèn)題中幾個(gè)基本
5.5 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)調(diào)度與控制的協(xié)同設(shè)計(jì)
5.5.1 具有網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的NCS模型
5.5.2 NCS采樣周期的優(yōu)化
5.5.3 仿真實(shí)例
5.6 TRUETIME仿真工具箱
5.6.1 實(shí)時(shí)內(nèi)核模塊TrueTime Kernel
5.6.2 網(wǎng)絡(luò)模塊TrueTime Network
5.6.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)仿真
第6章 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)常規(guī)控制器的設(shè)計(jì)
6.1 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)質(zhì)量對(duì)常規(guī)控制系統(tǒng)的影響
6.2 常規(guī)PID控制器及其參數(shù)修正方法
6.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模糊自適應(yīng)PI控制器
6.3.1 模糊自適應(yīng)PI網(wǎng)絡(luò)控制器結(jié)構(gòu)
6.3.2 局部模糊自適應(yīng)PI控制器
6.3.3 全局模糊自適應(yīng)PI控制器
6.4 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)Smith預(yù)估控制
6.4.1 Smith預(yù)估控制器的原理
6.4.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)基本Smith預(yù)估控制
6.4.3 基本Smith預(yù)估控制——改進(jìn)1
6.4.4 基本Smith預(yù)估控制——改進(jìn)2
6.5 基于單神經(jīng)元PID的NCS Smith預(yù)估控制
6.5.1 單神經(jīng)元模型
6.5.2 幾種典型的學(xué)習(xí)規(guī)則
6.5.3 單神經(jīng)元的PID控制
6.5.4 自適應(yīng)PSD
6.5.5 單神經(jīng)元PID-Smith預(yù)估控制
第7章 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)先進(jìn)控制規(guī)律的設(shè)計(jì)
7.1 極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法
7.1.1 概述
7.1.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的模型分析
7.1.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)
7.2 最優(yōu)控制設(shè)計(jì)方法
7.2.1 概述
7.2.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)隨機(jī)最優(yōu)狀態(tài)反饋控制規(guī)律
7.2.3 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)隨機(jī)最優(yōu)狀態(tài)估計(jì)
7.2.4 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)隨機(jī)最優(yōu)控制器
7.3 魯棒控制設(shè)計(jì)方法
7.3.1 概述
7.3.2 模型描述與基本假設(shè)
7.3.3 隨機(jī)穩(wěn)定與控制器設(shè)計(jì)
7.3.4 H∞擾動(dòng)衰減分析
7.4 預(yù)測(cè)控制設(shè)計(jì)方法
7.4.1 概述
7.4.2 模型描述與基本假設(shè)
7.4.3 GPC控制算法簡(jiǎn)介
7.4.4 控制方案
第8章 網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)
8.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
8.2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件組成
8.2.1 嵌入式網(wǎng)絡(luò)接口模塊設(shè)計(jì)
8.2.2 數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)
8.2.3 輸出控制模塊設(shè)計(jì)
8.3 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軟件
8.3.1 TCP/IP協(xié)議分析
8.3.2 下位機(jī)軟件系統(tǒng)
8.3.3 上位機(jī)監(jiān)控軟件系統(tǒng)
8.4 實(shí)驗(yàn)分析
8.4.1 不同連接方式的實(shí)驗(yàn)
8.4.2 不同網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的實(shí)驗(yàn)
8.4.3 不同采樣頻率的實(shí)驗(yàn)
參考文獻(xiàn)