自抗擾控制技術(shù)：估計(jì)補(bǔ)償不確定因素的控制技術(shù)

第一章　剖析經(jīng)典PID調(diào)節(jié)器
　1.1　誤差反饋控制律與經(jīng)典PID調(diào)節(jié)器
　1.2　經(jīng)典PID能控制的對象范圍
　1.3　經(jīng)典PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)缺點(diǎn)
　1.4　安排過渡過程的作用
　1.5　時(shí)間尺度
第二章　跟蹤微分器
　2.1　小時(shí)間常數(shù)慣性環(huán)節(jié)
　2.2　經(jīng)典微分器
　2.3　跟蹤微分器的一般形式
　2.4　快速跟蹤微分器的離散形式
　2.5　最速跟蹤微分器的頻率特性（帶通濾波器）
　　2.5.1　TD的頻率特性
　　2.5.2　帶通濾波器
　2.6　跟蹤微分器的其他應(yīng)用
　　2.6.1　安排過渡過程
　　2.6.2　配置系統(tǒng)零點(diǎn)
　　2.6.3　求函數(shù)極值
　　2.6.4　求函數(shù)的根
　　2.6.5　頻率估計(jì)
　　2.6.6　相近頻率的分離
　　2.6.7　數(shù)字整流
　　2.6.8　數(shù)字檢波
　　2.6.9　相位超前功能的實(shí)現(xiàn)
　　2.6.10　剔除野值及預(yù)報(bào)方法
　2.7　離散系統(tǒng)快速最優(yōu)控制綜合函數(shù)的推導(dǎo)
第三章　非光滑反饋的功能和效率
　3.1　非線性狀態(tài)反饋
　3.2　線性反饋與非光滑反饋
　3.3　最速反饋控制的不變性
　3.4　狀態(tài)反饋方法與誤差反饋方法
　3.5　最速反饋函數(shù)的進(jìn)一步性質(zhì)
　3.6　三階線性最速控制系統(tǒng)的開關(guān)曲面
　3.7　隨動問題和調(diào)節(jié)問題
　3.8　幾個(gè)有用的非線性函數(shù)
第四章　擴(kuò)張狀態(tài)觀測器
　4.1　狀態(tài)觀測器
　4.2　狀態(tài)觀測器觀測誤差的討論
　4.3　擴(kuò)張狀態(tài)觀測器
　4.4　其他形式的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器
　4.5　系統(tǒng)輸出被噪聲污染時(shí)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器
　4.6　一類混沌系統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測
　4.7　擴(kuò)張狀態(tài)觀測器與系統(tǒng)的時(shí)間尺度
　4.8　擴(kuò)張狀態(tài)觀測器參數(shù)與菲波娜奇數(shù)列
　4.9　擴(kuò)張狀態(tài)觀測器用于動態(tài)補(bǔ)償線性化
第五章　自抗擾控制器
　5.1　非線性PID控制器
　　5.1.1　經(jīng)典PID控制器的缺陷
　　5.1.2　兩個(gè)跟蹤微分器來實(shí)現(xiàn)的“非線性PID”
　　5.1.3　兩個(gè)線性跟蹤微分器來改造的“線性PID”
　　5.1.4　一個(gè)跟蹤微分器和狀態(tài)觀測器實(shí)現(xiàn)的“線性PID”
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第六章　自抗擾控制器的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)