機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法

前言
第1章 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展和相關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)介紹
　1.1 機(jī)器人學(xué)的發(fā)展概述
　1.2 機(jī)器人研究的熱點(diǎn)和內(nèi)容
　1.3 多種機(jī)器人簡介
第2章 TMS3201IZ2407結(jié)構(gòu)概述
　2.1 TMS320C2000系列DSP概況
　2.2 TMS32010F2407DSP芯片特點(diǎn)
　2.3 TMS3201F2407 DSP的PGE封裝圖和CPU控制器功能結(jié)構(gòu)圖
　2.4 TMS32010F2407 DSP引腳功能
　2.5 TMS32010F2407 DSP存儲(chǔ)器映射圖
　2.6 TMS3201F2407 DSP外設(shè)存儲(chǔ)器映射圖
　2.7 TMS320[0F2407的存儲(chǔ)器和I/O空問
第3章 TMS3201F2407 DSP的資源
　3.1 TMS32010F2407 DSP的CPU功能模塊
　3.2 系統(tǒng)配置和中斷
　3.3 程序控制
第4章 旋轉(zhuǎn)式倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　4.1 倒立擺系統(tǒng)的研究背景
　4.2 環(huán)形倒立擺系統(tǒng)概述及總體設(shè)計(jì)方案
　4.3 倒立擺系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
　4.4 人機(jī)交互接口設(shè)計(jì)
　4.5 倒立擺系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
第5章 環(huán)形旋轉(zhuǎn)倒立擺的控制算法
　5.1 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
　5.2 基于LQR的控制
　5.3 模糊控制在倒立擺控制中的應(yīng)用
第6章 隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　6.1 伺服系統(tǒng)的概述
　6.2 XZ—FF 1型和Ⅱ型的隨動(dòng)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
　6.3 隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備的硬件設(shè)計(jì)
　6.4 隨動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
第7章 隨動(dòng)系統(tǒng)建模和控村算法
　7.1 系統(tǒng)辨識(shí)與參數(shù)估計(jì)
　7.2 永磁直流力矩電機(jī)機(jī)理建模
　7 3 階躍曲線法建模
　7.4 PID控制算法實(shí)驗(yàn)
　7.5 增量式PID控制
　7.6 前饋補(bǔ)償加PID控制算法
第8章 兩輪移動(dòng)式倒立擺機(jī)器人的系統(tǒng)機(jī)構(gòu)殛軟硬件設(shè)計(jì)
　8.1 兩輪移動(dòng)式倒立擺機(jī)器人
　8.2 白平衡嘣輪小車的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
　8 3 電源模塊設(shè)計(jì)
　8.4 DSp最小系統(tǒng)
　8.5 傳感器模塊
　8.6 無線傳輸模塊
　8.7 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
　8 8 自平衡兩輪小車軟件設(shè)計(jì)
第9章 理論分析和數(shù)學(xué)模型建立
　9 1 建立坐標(biāo)系以及系統(tǒng)模型參數(shù)的設(shè)定
　9 2 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
　9.3 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程的分析
　9.4 系統(tǒng)參數(shù)
　9 5 系統(tǒng)參數(shù)匯總
第10章 自平衡小車狀態(tài)反饋控翻算法
　10.1 系統(tǒng)能控、能觀性分析
　10.2 系統(tǒng)離散化及其能控性與能觀性分析
　10.3 反饋控制器的設(shè)計(jì)
　10.4 小節(jié)
第11章 兩輪式倒立擺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
　11.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)拄制的任務(wù)
　11.2 兩輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型
　11.3 設(shè)計(jì)思想
　11.4 目標(biāo)跟蹤算法的實(shí)現(xiàn)
　11.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論
第12章 RoboCup小型組足球機(jī)器人簡介和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
　12.1 RoboCup小型組足球機(jī)器人簡介
　12.2 足球機(jī)器人底層系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
第13章 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
　13.1 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)流程
　13.2 設(shè)計(jì)目標(biāo)
　13.3 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
　13.4 球處理機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
第14章 足球機(jī)器人電路系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)
　14.1 電路系統(tǒng)總述
　14.2 主控芯片的性能與工作方式
　14.3 通信系統(tǒng)
　14.4 各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)與控制電路
　14.5 傳感器電路設(shè)計(jì)
　14.6 輔助電路
第15章 底層控制及運(yùn)動(dòng)控制算法
　15.1 底層控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
　15.2 運(yùn)動(dòng)控制
附錄A C1ib中的函數(shù)集
附錄B 解耦圖形的推導(dǎo)
附錄C 足球機(jī)器人的電機(jī)調(diào)速程序
附錄D 倒立擺核隨同系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書