工業(yè)機器人

第1章 緒論
1.1 機器人的基本概念
1.2 工業(yè)機器人的形成和發(fā)展
1.3 工業(yè)機器人的組成與分類
1.3.1 工業(yè)機器人的組成
1.3.2 工業(yè)機器人的基本職能
1.3.3 工業(yè)機器人的分類
1.4 工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)
1.5 工業(yè)機器人常用的圖形符號及坐標形式
1.5.1 工業(yè)機器人常用的圖形符號
1.5.2 工業(yè)機器人的坐標形式
1.6 工業(yè)機器人的應用范圍
1.7 工業(yè)機器人的發(fā)展態(tài)勢分析
思考題
第2章 工業(yè)機器人的手部
2.1 概述
2.2 鉗爪式手部機構(gòu)的選用要點
2.3 鉗爪式手部機構(gòu)的夾緊力分析與計算
2.3.1 鉗爪式手部機構(gòu)的夾緊力分析
2.3.2 鉗爪式手部的傳動結(jié)構(gòu)及夾緊力的計算
2.4 鉗爪式手部機構(gòu)驅(qū)動力計算
2.4.1 拉緊裝置原理
2.4.2 驅(qū)動力的計算
2.4.3 驅(qū)動力計算步驟
2.5 鉗爪式手部機構(gòu)定位誤差分析
2.5.1 移動式鉗爪的定位誤差
2.5.2 回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差
2.6 磁吸式手部簡介
2.6.1 原理與應用
2.6.2 磁吸式手部機構(gòu)的選用要點
2.7 氣吸式手部簡介
2.7.1 氣吸式手部的工作原理
2.8 氣動手爪簡介
思考題
第3章 工業(yè)機器人的腕部
3.1 工業(yè)機器人腕部的特點
3.2 工業(yè)機器人腕部的典型結(jié)構(gòu)
3.2.1 具有一個回轉(zhuǎn)運動的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.2 具有兩個回轉(zhuǎn)運動的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.3 具有回轉(zhuǎn)和橫移運動的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.4 具有多個自由度的機械傳動腕部結(jié)構(gòu)
3.2.5 柔順手腕
3.3 工業(yè)機器人腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算
思考題
第4章 工業(yè)機器人的臂部
4.1 工業(yè)機器人臂部的特點和要求
4.2 工業(yè)機器人臂部的結(jié)構(gòu)形式
4.2.1 手臂的伸縮運動機構(gòu)
4.2.2 手臂的回轉(zhuǎn)及升降運動機構(gòu)
4.2.3 臂部俯仰運動的結(jié)構(gòu)
4.2.4 臂部復合運動機構(gòu)
4.3 工業(yè)機器人臂部的導向裝置
4.4 工業(yè)機器人臂部的驅(qū)動計算
思考題
第5章 工業(yè)機器人的定位與緩沖
5.1 工業(yè)機器人的定位精度及其影響因素
5.2 工業(yè)機器人的運動特性
5.3 工業(yè)機器人的定位方法
5.3.1 電氣開關(guān)定位
5.3.2 機械擋塊定位
5.3.3 伺服定位系統(tǒng)
5.4 工業(yè)機器人的定位緩沖裝置
5.4.1 彈性緩沖元件
5.4.2 液壓緩沖裝置
思考題
第6章 工業(yè)機器人傳感器及其應用
6.1 工業(yè)機器人傳感器分類
6.1.1 工業(yè)機器人傳感器分類
6.1.2 工業(yè)機器人對傳感器的要求
6.2 內(nèi)傳感器
6.2.1 規(guī)定位置、規(guī)定角度的位置檢測
6.2.2 可變位置和角度檢測
6.2.3 速度和角速度檢測
6.2.4 加速度檢測
6.2.5 傾斜角檢測
6.3 外傳感器
6.3.1 視覺傳感器及應用
6.3.2 接近覺傳感器
6.3.3 觸覺傳感器及應用
6.3.4 力覺傳感器
6.3.5 聽覺傳感器及語言識別
6.3.6 多傳感器融合
思考題
第7章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
7.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)概述
7.1.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本原理和主要功能
7.1.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展過程及展望
7.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及分類
7.2.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)
7.2.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類
7.2.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
7.3 工業(yè)機器人獨立關(guān)節(jié)驅(qū)動控制
7.3.1 工業(yè)機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)要求
7.3.2 工業(yè)機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)特點
7.3.3 工業(yè)機器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計舉例
7.4 機器人的位置控制
7.4.1 軌跡插補算法
7.4.2 機器人作業(yè)示教控制
7.4.3 常用的位置控制算法
7.5 機器人的力控制
7.5.1 力控制的柔順性
7.5.2 力控制系統(tǒng)的組成
7.6 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)實例
7.6.1 五關(guān)節(jié)工業(yè)機器人簡介
7.6.2 PUMA560機器人控制系統(tǒng)
7.6.3 PMAC板在硅片傳輸機器人控制器中的應用
7.6.4.仿人步行機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
思考題
第8章 工業(yè)機器人的總體設(shè)計
8.1 工業(yè)機器人總體系統(tǒng)分析
8.2 工業(yè)機器人的技術(shù)設(shè)計
8.2.1 工業(yè)機器人基本參數(shù)的確定
8.2.2 工業(yè)機器人運動形式的選擇
8.2.3 擬定檢測傳感系統(tǒng)框圖
8.2.4 確定控制系統(tǒng)總體方案
8.2.5 工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
8.3 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設(shè)計
8.3.1 工業(yè)機器人的驅(qū)動方式
8.3.2 工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動方式
8.3.3 工業(yè)機器人材料的選擇
8.3.4 工業(yè)機器人平衡系統(tǒng)的設(shè)計
8.3.5 工業(yè)機器人的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計
思考題
第9章 工業(yè)機器人的應用
9.1 典型工業(yè)機器人的應用
9.1.1 弧焊機器人
9.1.2 點焊機器人
9.1.3 裝配機器人
9.1.4 噴涂機器人
9.1.5 搬運工業(yè)機器人
9.1.6 其他用途的工業(yè)機器人
9.2 在生產(chǎn)中引入機器人系統(tǒng)的方法
9.2.1 可行性分析
9.2.2 機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設(shè)計
9.2.3 制造與試運行
9.2.4 交付使用
9.3 工業(yè)機器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計原則
9.3.1 機器人工作站的構(gòu)成
9.3.2 機器人工作站的一般設(shè)計原則
9.4 工業(yè)機器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計原則
9.4.1 機器人生產(chǎn)線構(gòu)成
9.4.2 機器人生產(chǎn)線的設(shè)計原則
思考題
參考文獻