機器人機構(gòu)自由度分析理論

前言
第1章 導論
1.1 機構(gòu)學的歷史回顧與發(fā)展展望
1.2 自由度研究在機構(gòu)設(shè)計及分析中的基礎(chǔ)性地位
1.3 空間機構(gòu)自由度分析的研究歷程及其研究中存在的理論與實踐的矛盾
1.4 機構(gòu)自由度計算結(jié)果與機構(gòu)實際自由度矛盾的根源
1.5 本書的結(jié)構(gòu)安排
第2章 螺旋理論基礎(chǔ)
2.1 直線的Plncker列向量
2.2 剛體的運動描述
2.3 運動和力的螺旋描述
2.4 螺旋的互易積及其幾何意義
2.5 螺旋的線性組合及螺旋系的主螺旋
第3章 運動鏈的運動螺旋系及其終端約束螺旋系
3.1 運動副自由度的螺旋表述
3.2 運動鏈的運動螺旋
3.3 運動螺旋及其互易螺旋
3.4 終端約束不變條件下運動鏈的綜合
第4章 機器人機構(gòu)末端執(zhí)行器的自由度
4.1 末端執(zhí)行器的約束空間及自由運動空間
4.2 末端執(zhí)行器的自由度分析理論
4.3 末端執(zhí)行器的自由度分析理論的應用
4.4 復合運動鏈的等價替換
第5章 機器人機構(gòu)末端執(zhí)行器的工作空間分析
5.1 基于機器人機構(gòu)末端執(zhí)行器自由度分析的工作空間研究
5.2 空間并聯(lián)機器人機構(gòu)工作空間的對稱性研究
5.3 對稱同態(tài)定理在工作空間分析中的應用
5.4 基于工作空間分析的運動鏈綜合
第6章 機器人機構(gòu)工作空間內(nèi)的奇異性分析
6.1 機構(gòu)奇異性問題的研究現(xiàn)狀
6.2 分析并聯(lián)機器人機構(gòu)奇異性的動態(tài)系統(tǒng)的靜平衡方程
6.3 機器人機構(gòu)奇異空間的對稱性分布
6.4 并聯(lián)機器人機構(gòu)末端執(zhí)行器奇異性分析方法的應用研究
第7章 運動學建模的三點坐標法
7.1 用三點坐標法建立機器人機構(gòu)的運動學方程
7.2 空間并聯(lián)機構(gòu)的正運動學問題
第8章 機器人機構(gòu)的運動靜力分析
8.1 串聯(lián)機器人機構(gòu)的運動靜力分析
8.2 并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動靜力分析
第9章 機器人機構(gòu)在工作空間中的運動特性分析
9.1 幾個機構(gòu)學基本概念的理論注釋
9.2 指定了末端執(zhí)行器的機構(gòu)配置自由度的分析
9.3 機構(gòu)配置自由度計算的一般步驟
9.4 并聯(lián)機構(gòu)配置自由度分析方法的應用研究
第10章 機構(gòu)自由度分析模型的理論基礎(chǔ)
10.1 機構(gòu)末端執(zhí)行器自由度的分析基礎(chǔ)
10.2 機構(gòu)配置自由度的分析基礎(chǔ)
第11章 空間可展結(jié)構(gòu)的機構(gòu)學原理
11.1 自然界中的可展結(jié)構(gòu)
11.2 可展結(jié)構(gòu)單元的機構(gòu)學原理
11.3 常見的可展結(jié)構(gòu)單元的運動特性分析
第12章 自由度分析理論在機構(gòu)綜合中的應用
12.1 機構(gòu)綜合問題的提出
12.2 機構(gòu)綜合的基本步驟
12.3 機構(gòu)綜合的應用分析
參考文獻
常用符號表