機(jī)器人導(dǎo)論Introduction to Robotics（英文版）

出版說明
序
前言
第1章 緒論
1.1 歷史
1.2 機(jī)器人
1.3 機(jī)器人的用途
總結(jié)
練習(xí)
基于Web的練習(xí)
第2章 串行機(jī)器人
2.1 機(jī)器人子系統(tǒng)
2.2 按機(jī)器人的應(yīng)用分類
2.3 按機(jī)器人的坐標(biāo)方式分類
2.4 按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分類
2.5 按機(jī)器人的控制方式分類
2.6 按機(jī)器人的編程方法分類
總結(jié)
練習(xí)
基于Web的練習(xí)
第3章 執(zhí)行系統(tǒng)
3.1 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3.2 液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3.3 電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3.4 電動(dòng)機(jī)選型
總結(jié)
練習(xí)
基于Web的練習(xí)
第4章 轉(zhuǎn)感系統(tǒng)
4.1 傳感器分類
4.2 內(nèi)部傳感器
4.3 外部傳感器
4.4 視覺系統(tǒng)
4.5 傳感器選型
總結(jié)
練習(xí)
基于Web的練習(xí)
第5章 位姿變換
5.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式
5.2 剛體位姿
5.3 坐標(biāo)變換
5.4 DH參數(shù)
總結(jié)
練習(xí)
基于MATLAB的練習(xí)
第6章 運(yùn)動(dòng)學(xué)
6.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
6.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
6.3 速度分析：雅可比矩陣
6.4 桿件速度
6.5 雅可比矩陣計(jì)算
6.6 用解耦正交補(bǔ)矩陣求雅可比矩陣
6.7 奇異點(diǎn)分析
6.8 加速度分析
總結(jié)
練習(xí)
基于MATLAB的練習(xí)
第7章 靜力分析
7.1 力和力矩的平衡
7.2 遞推計(jì)算
7.3 等效關(guān)節(jié)力矩
7.4 靜力學(xué)中雅可比矩陣的作用
7.5 力橢球
總結(jié)
練習(xí)
基于MATLAB的練習(xí)
第8章 動(dòng)力學(xué)
第9章 遞推機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
第10章 控制
第11章 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
第12章 機(jī)器人用計(jì)算機(jī)
附錄A 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
附錄B MATLAB與RIDIM的使用說明
附錄C 學(xué)生項(xiàng)目：案例分析
參考文獻(xiàn)
索引
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