工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT驅(qū)動程序設(shè)計及應(yīng)用

第1章 概述
1.1 實時工業(yè)以太網(wǎng)概述
1.2 EtherCAT協(xié)議概述
第2章 EtherCAT協(xié)議
2.1 EtherCAT系統(tǒng)組成
2.1.1 EtherCAT主站組成
2.1.2 EtherCAT從站組成
2.1.3 EtherCAT物理拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.2 EtherCAT數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)
2.3 EtherCAT報文尋址和通信服務(wù)
2.3.1 EtherCAT網(wǎng)段尋址
2.3.2 設(shè)備尋址
2.3.3 邏輯尋址和FMMU
2.3.4 通信服務(wù)和WKC
2.4 分布時鐘
2.4.1 分布時鐘描述
2.4.2 傳輸延時和時鐘初始偏移量的測量
2.4.3 時鐘同步
2.5 通信模式
2.5.1 周期性過程數(shù)據(jù)通信
2.5.2 非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信
2.6 狀態(tài)機和通信初始化
2.7 應(yīng)用層協(xié)議
第3章 EtherCAT從站控制芯片
3.1 ESC概述
3.1.1 ESC芯片種類
3.1.2 ESC存儲空間
3.1.3 ESC特征信息
3.2 ESC芯片ET110
3.2.1 ET1100引腳定義
3.2.2 物理通信端口
3.2.3 PDI接口
3.2.4 配置引腳
3.2.5 其他引腳
3.3 ESC數(shù)據(jù)鏈路控制
3.3.1 ESC數(shù)據(jù)幀處理
3.3.2 ESC通信端口控制
3.3.3 數(shù)據(jù)鏈路錯誤檢測
3.3.4 ESC數(shù)據(jù)鏈路地址
3.3.5 邏輯尋址控制
3.4 ESC應(yīng)用層控制
3.4.1 狀態(tài)機控制和狀態(tài)
3.4.2 中斷控制
3.4.3 看門狗控制
3.5 存儲同步管理
3.5.1 存儲同步管理器概述
3.5.2 緩存類型數(shù)據(jù)交換
3.5.3 郵箱數(shù)據(jù)通信機制
3.6 從站信息接口
3.6.1 EEPROM內(nèi)容
3.6.2 EEPROM訪問控制
3.6.3 EEPROM操作錯誤處理
3.7 分布時鐘操作
3.7.1 分布時鐘信號
3.7.2 分布時鐘的初始化
3.7.3 同步信號的配置
第4章 EtherCAT硬件設(shè)計
4.1 EtherCAT從站PHY器件選擇
4.2 微處理器操作的EtherCAT從站硬件設(shè)計實例
4.2.1 ET1100的接線
4.2.2 ET1100配置電路
4.2.3 MII接線
4.2.4 微處理器接口引腳接線
4.3 直接I/O控制EtherCAT從站硬件設(shè)計實例
第5章 EtherCAT伺服驅(qū)動器控制應(yīng)用協(xié)議
5.1 CoE(CANopen over EtherCAT)
5.1.1 CoE對象字典
5.1.2 周期性過程數(shù)據(jù)通信
5.1.3 CoE非周期性數(shù)據(jù)通信
5.1.4 應(yīng)用層行規(guī)
5.2 SoE(SERCOS over EtherCAT)
5.2.1 SoE狀態(tài)機
5.2.2 IDN繼承
5.2.3 SoE過程數(shù)據(jù)映射
5.2.4 SoE服務(wù)通道
第6章 EtherCAT主站驅(qū)動程序
6.1 數(shù)據(jù)定義頭文件
6.2 網(wǎng)卡操作相關(guān)類的定義和實現(xiàn)
6.2.1 基于NDIS的網(wǎng)卡驅(qū)動程序
6.2.2 CEcNpfDevice類
6.2.3 CNpfInfo類
6.2.4 獲得計算機網(wǎng)卡信息
6.2.5 打開網(wǎng)卡
6.2.6 發(fā)送數(shù)據(jù)幀
6.2.7 接收數(shù)據(jù)幀
6.2.8 關(guān)閉網(wǎng)卡
6.3 從站設(shè)備對象的定義和實現(xiàn)
6.3.1 CEcSimSlave類的定義
6.3.2 CEcSimSlave類的實現(xiàn)
6.4 主站設(shè)備對象的定義和實現(xiàn)
6.4.1 CEcSimMaster類的定義
6.4.2 初始化和啟動CEcSimMaster數(shù)據(jù)對象
6.4.3 配置從站設(shè)備對象
6.4.4 狀態(tài)機運行
6.4.5 發(fā)送非周期性EtherCAT數(shù)據(jù)報文
6.4.6 發(fā)送周期性EtherCAT數(shù)據(jù)幀
6.4.7 接收EtherCAT數(shù)據(jù)幀
6.5 主站實例程序
6.5.1 通信配置初始化流程
6.5.2 周期性運行控制
第7章 從站驅(qū)動程序
7.1 從站驅(qū)動程序頭文件ec_def.h
7.2 從站基本操作
7.3 從站驅(qū)動程序總體結(jié)構(gòu)
7.4 從站周期性數(shù)據(jù)的處理
7.4.1 同步運行模式
7.4.2 自由運行模式
7.5 從站非周期性事件的處理
7.6 從站狀態(tài)機的處理
7.6.1 狀態(tài)機處理流程
7.6.2 檢查SM通道設(shè)置
7.6.3 啟動郵箱數(shù)據(jù)通信
7.6.4 啟動周期性輸入數(shù)據(jù)通信
7.6.5 啟動周期性輸出數(shù)據(jù)通信
7.6.6 停止EtherCAT數(shù)據(jù)通信
參考文獻