現(xiàn)代控制工程

第1章 緒論
1.1 控制理論及工程的發(fā)展
1.2 現(xiàn)代復(fù)雜機(jī)電控制系統(tǒng)分析
1.3 經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論的特點(diǎn)
1.4 現(xiàn)代控制理論的基本內(nèi)容
第2章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
2.1 基本概念
2.2 系統(tǒng)狀態(tài)空間描述
2.3 由系統(tǒng)微分方程列寫(xiě)狀態(tài)空間描述
2.4 由傳遞函數(shù)列寫(xiě)狀態(tài)空間描述
2.5 非線性狀態(tài)方程的線性化
2.6 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
2.7 狀態(tài)方程的線性變換
2.8 機(jī)電液系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
2.9 基于Matlab的系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)換
習(xí)題
第3章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析——狀態(tài)方程的解
3.1 線性定常齊次狀態(tài)方程的解
3.2 矩陣指數(shù)函數(shù)
3.2.1 矩陣指數(shù)函數(shù)的性質(zhì)
3.2.2 矩陣指數(shù)函數(shù)應(yīng)用
3.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
3.4 非齊次狀態(tài)方程的解——控制系統(tǒng)的受控運(yùn)動(dòng)
3.5 線性時(shí)變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
3.6 基于MATLAB的系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析
習(xí)題
第4章 控制系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
4.1 李亞普諾夫意義下的穩(wěn)定性
4.2 判別系統(tǒng)穩(wěn)定的李亞普諾夫方法
4.2.1 Lyapunov第一法
4.2.2 Lyapunov第二法
4.3 線性系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性分析
4.3.1 線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.3.2 線性時(shí)變系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
習(xí)題
第5章 控制系統(tǒng)的可控性與可測(cè)性——系統(tǒng)分析(定性分析)
5.1 可控性與可測(cè)性的概念
5.1.1 問(wèn)題的提出
5.1.2 可控性與可觀測(cè)性的概念
5.2 可控性的判別準(zhǔn)則
5.2.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可控性及其判據(jù)
5.2.2 線性時(shí)變系統(tǒng)的可控性判據(jù)
5.3 可觀測(cè)性及其判據(jù)
5.3.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可觀測(cè)性及其判據(jù)
5.3.2 線性時(shí)變系統(tǒng)的可觀測(cè)性及其判據(jù)
5.4 可控標(biāo)準(zhǔn)型與可測(cè)標(biāo)準(zhǔn)型
5.4.1 可控標(biāo)準(zhǔn)型
5.4.2 可測(cè)標(biāo)準(zhǔn)型
5.4.3 對(duì)偶系統(tǒng)與對(duì)偶原理
5.5 可控性、可測(cè)性與系統(tǒng)傳遞函數(shù)的關(guān)系
5.6 基于Matlab的系統(tǒng)可控性與可觀測(cè)性分析
習(xí)題
第6章 系統(tǒng)的狀態(tài)反饋與觀測(cè)器——系統(tǒng)綜合問(wèn)題
6.1 狀態(tài)反饋與輸出反饋
6.1.1 狀態(tài)反饋和輸出反饋
6.1.2 對(duì)兩種反饋形式的討論
6.2 系統(tǒng)極點(diǎn)(即特征值)配置
6.2.1 系統(tǒng)極點(diǎn)配置的方法
6.2.2 對(duì)于狀態(tài)反饋與輸出反饋的幾點(diǎn)說(shuō)明
6.3 狀態(tài)觀測(cè)器
6.3.1 狀態(tài)觀測(cè)器模型
6.3.2 求狀態(tài)觀測(cè)器增益矩陣的方法
6.4 采用觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)
6.5 降維觀測(cè)器
6.6 用MATLAB進(jìn)行控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)計(jì)
習(xí)題
第7章 最優(yōu)控制
7.1 概述
7.2 最優(yōu)控制的變分法
7.3 有約束最優(yōu)控制的極小值原理
7.4 動(dòng)態(tài)規(guī)劃
7.5 線性二次型最優(yōu)控制
7.5.1 有限時(shí)間狀態(tài)調(diào)節(jié)器問(wèn)題
7.5.2 無(wú)限時(shí)間輸出調(diào)節(jié)器問(wèn)題
7.5.3 線性定常調(diào)節(jié)器問(wèn)題
7.6 應(yīng)用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問(wèn)題
習(xí)題
第8章 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和分析
8.1 離散系統(tǒng)分析基礎(chǔ)
8.1.1 脈沖采樣與采樣定理
8.1.2 保持器
8.1.3 z變換與z反變換
8.1.4 離散系統(tǒng)的差分方程
8.1.5 線性定常離散系統(tǒng)的z傳遞函數(shù)
8.2 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
8.2.1 系統(tǒng)連續(xù)部分狀態(tài)空間表達(dá)式的離散化
8.2.2 由差分方程求狀態(tài)空間表達(dá)式
8.2.3 由z傳遞函數(shù)求狀態(tài)空間表達(dá)式
8.3 離散系統(tǒng)的傳遞矩陣
8.4 離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
8.5 離散系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
8.6 離散系統(tǒng)的可控性與可觀測(cè)性
8.7 基于MATLAB的離散系統(tǒng)分析
8.7.1 用MATLAB實(shí)現(xiàn)線性定常連續(xù)系統(tǒng)的離散化
8.7.2 用MATLAB求解線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)方程
8.7.3 用MATLAB判斷線性定常離散系統(tǒng)的可控性與可測(cè)性
習(xí)題
參考文獻(xiàn)