并聯(lián)機器人型綜合的GF集理論

前言
符號與標記
第一章　緒論
　1.1概述
　1.2機構(gòu)拓撲學研究的意義
　1.3并聯(lián)機構(gòu)的應用
　1.4機構(gòu)自由度計算公式
　1.5機構(gòu)型綜合的群論方法
　1.6機構(gòu)型綜合的圖論方法
　1.7機構(gòu)型綜合的螺旋理論
　1.8機構(gòu)型綜合的線性變換方法
　1.9機構(gòu)型綜合的單開鏈方法
　1.10本書內(nèi)容
第二章 機器人末端特征GF集及其特性
　2.1概述
　2.2GF集的定義
　2.3GF集的分類
　2.4GF集的合成定律
　　2.4.1移動特征合成定律
　　2.4.2轉(zhuǎn)動特征合成定律
　2.5并聯(lián)機構(gòu)拓撲的構(gòu)成條件
第三章　GF集的求交運算法則
　3.1概述
　3.2GF集求交運算的性質(zhì)
　3.3GF集的求交運算定理
　　3.3.1第一類與第一類純移動味集求交定理
　　3.3.2兩個具有一維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.3兩個具有二維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.4兩個具有三維轉(zhuǎn)動特征的第一類GF集求交定理
　　3.3.5兩個具有一維轉(zhuǎn)動特征的第一類與第二類GF集求交定理
　　……
第四章　給定末端特征的機器人支鏈設(shè)計
第五章　移動并聯(lián)機器人型綜合
第六章　具有一維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第七章　具有二維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第八章　具有三維轉(zhuǎn)動特征的并聯(lián)機器人型綜合
第九章　二至六自由度并聯(lián)微操作機器人構(gòu)型
第十章　重載操作機的構(gòu)型
參考文獻