未知環(huán)境中移動機器人自定位技術(shù)

第1章 概述
1.1 引言\t
1.2 移動機器人的研究概
1.3 移動機器人導航和定位
1.4 移動機器人自定位的現(xiàn)狀分析\t
1.5 移動機器人自定位的研究難點\t
1.6 本書的內(nèi)容安排\t
參考文獻\t
第2章 移動機器人定位傳感器誤差分析\t
2.1 引言\t
2.2 本體感受傳感器\t
2.3 環(huán)境感知傳感器
參考文獻\t
第3章 復雜地形下基于本體感受的移動機器人航跡推測\t
3.1 引言\t
3.2 移動機器人系統(tǒng)及其體系結(jié)構(gòu)\t
3.3 移動機器人的航跡推測基礎(chǔ)\t
3.4 移動機器人航跡推測的輸出變換\t
3.5 基于搖架機構(gòu)的速度矢量角分析\t
3.6 移動機器人的運動仿真與實驗分析\t
參考文獻\t
第4章 動態(tài)環(huán)境中基于激光雷達感知的地圖匹配自定位\t
4.1 引言\t
4.2 激光雷達環(huán)境感知的原理\t
4.3 基于激光雷達的環(huán)境感知\t
4.4 動態(tài)環(huán)境中動、靜態(tài)障礙的檢測與分析\t
4.5 基于改進建議分布的粒子濾波的動態(tài)障礙跟蹤定位\t
4.6 基于模糊似然估計的局部靜態(tài)地圖匹配定位\t
參考文獻\t
第5章 動態(tài)環(huán)境中基于視覺感知的運動目標跟蹤定位\t
5.1 引言\t
5.2 視覺環(huán)境感知的原理\t
5.3 基于自適應圖像分割的障礙物檢測\t
5.4 基于立體視覺的環(huán)境感知\t
5.5 基于移動機器人視覺系統(tǒng)的運動目標跟蹤定位\t
參考文獻\t
第6章 未知數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)下基于PF的增量式環(huán)境建圖與自定位\t
第7章 未知環(huán)境中基于HMM的增量式視覺拓撲建模與自定位\t
第8章 研究展望\t
參考文獻\t