工業(yè)機器人

第1章　概論
　1．1　初識工業(yè)機器人
　1．2　工業(yè)機器人的國內(nèi)外發(fā)展狀況
　1．3　工業(yè)機器人的組成與分類
　1．4　工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)
　1．5　工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)
第2章　工業(yè)機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)
　2．1　齊次坐標變換基礎(chǔ)
　2．2　機械手位姿分析
　2．3　機械手速度分析
　2．4　小結(jié)
第3章　工業(yè)機器人的動力學(xué)基礎(chǔ)
　3．1　牛頓．歐拉方程
　3．2　拉格朗日方程
　3．3　小結(jié)
第4章　工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)
　4．1　工業(yè)機器人的主體結(jié)構(gòu)
　4．2　工業(yè)機器人的臂部結(jié)構(gòu)
　4．3　工業(yè)機器人的腕部和手部結(jié)構(gòu)
　4．4　移動式機器人
　4．5　小結(jié)
第5章　工業(yè)機器人的定位技術(shù)
　5．1　工業(yè)機器人的定位精度控制
　5．2　工業(yè)機器人的定位方法
　5．3　定位傳感器技術(shù)
　5．4　運動規(guī)劃
第6章　工業(yè)機器人的視覺系統(tǒng)
　6．1　人類視覺原理
　6．2　模仿人類視覺的機器視覺系統(tǒng)
　6．3　工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的組成
　6．4　圖像處理技術(shù)
　6．5　應(yīng)用實例：基于OpenCV的答題卡閱卷系統(tǒng)的運行
第7章　工業(yè)機器人的聽覺系統(tǒng)
　7．1　語音消噪
　7．2　機器語音的預(yù)處理
　7．3　機器語音的特征提取
　7．4　機器語音識別算法
　7．5　機器聽覺定位
　7．6　工業(yè)機器人語音故障診斷實例
第8章　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)
　8．1　工業(yè)機器?控制系統(tǒng)概述
　8．2　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及分類
　8．3　工業(yè)機器人的控制方法和策略
　8．4　工業(yè)機器人的位置控制
　8．5　工業(yè)機器人的力控制
　8．6　工業(yè)機器人的速度控制
　8．7　工業(yè)機器人力．位置混合控制
第9章　工業(yè)機器人的應(yīng)用
　9．1　基于自主導(dǎo)航方式的輪式AGV的設(shè)計與實現(xiàn)
　9．2　機器人語音控制
　9．3　工業(yè)機器人虛擬設(shè)計與組裝
參考文獻