多移動機(jī)器人協(xié)同原理與技術(shù)

第一章　緒論
　1.1　多移動機(jī)器人系統(tǒng)簡介
　　1.1.1　多移動機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)
　　1.1.2　多移動機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域
　　1.1.3　多移動機(jī)器人系統(tǒng)的性能衡量指標(biāo)
　1.2　多移動機(jī)器人研究的主要內(nèi)容
　　1.2.1　多移動機(jī)器人協(xié)作的體系結(jié)構(gòu)
　　1.2.2　多移動機(jī)器人的任務(wù)分配
　　1.2.3　多移動機(jī)器人協(xié)作環(huán)境感知與定位
　　1.2.4　多移動機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的重構(gòu)技術(shù)
　　1.2.5　多移動機(jī)器人的機(jī)器學(xué)習(xí)
　1.3　多移動機(jī)器人系統(tǒng)研究趨勢
　　1.3.1　異質(zhì)多移動機(jī)器人系統(tǒng)
　　1.3.2　具有容錯機(jī)制的多移動機(jī)器人系統(tǒng)
第二章　多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.1　多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)概述
　2.2　面向探測任務(wù)的單機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.3　協(xié)作多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.4　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺
　　2.4.1　機(jī)器人的驅(qū)動與控制系統(tǒng)
　　2.4.2　傳感和通信系統(tǒng)
　2.5　協(xié)作多機(jī)器人軟件平臺
　　2.5.1　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
　　2.5.2　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)控制平臺
　2.6　小結(jié)
第三章　多移動機(jī)器人通信
　3.1　多移動機(jī)器人通信機(jī)制的研究
　　3.1.1　多移動機(jī)器人通信系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
　　3.1.2　通信研究主要內(nèi)容
　3.2　多移動機(jī)器人通信協(xié)議分析
　　3.2.1　多移動機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議及其評價標(biāo)準(zhǔn)
　　3.2.2　基于TCP傳輸?shù)钠矫媛酚蓞f(xié)議分析
　　3.2.3　復(fù)雜環(huán)境下的通信協(xié)議分析
　3.3　基于通信的多移動機(jī)器人區(qū)域覆蓋
　　3.3.1　正多邊形區(qū)域覆蓋理論
　　3.3.2　仿真實(shí)驗(yàn)
　　3.3.3　網(wǎng)絡(luò)抗毀性分析
　3.4　基于簇的按需路由通信機(jī)制研究
　　3.4.1　通信網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的截獲
　　3.4.2　機(jī)器人鄰居鏈表的維護(hù)
　　3.4.3　簇結(jié)構(gòu)的建立與維護(hù)
　　3.4.4　路由發(fā)現(xiàn)
　　3.4.5　兩跳拓?fù)鋽?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　　3.4.6　鏈路重構(gòu)
　3.5　多移動機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)驗(yàn)
　　3.5.1　多移動機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計
　　3.5.2　多移動機(jī)器人通信系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
　3.6　小結(jié)
第四章　多移動機(jī)器人協(xié)同機(jī)制
　4.1　多移動機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃
　　4.1.1　多移動機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配
　　4.1.2　基于異質(zhì)交互式文化混合算法的機(jī)器人路由規(guī)劃
　　4.1.3　正交混沌蟻群算法在群機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃中的應(yīng)用研究
　　4.1.4　多移動機(jī)器人負(fù)載均衡任務(wù)規(guī)劃算法
　4.2　協(xié)同路徑規(guī)劃及免疫進(jìn)化算法
　　4.2.1　基于免疫進(jìn)化的單機(jī)器人全局路徑規(guī)劃
　　4.2.2　基于免疫協(xié)同進(jìn)化的多移動機(jī)器人全局路徑規(guī)劃
　4.3　運(yùn)動協(xié)調(diào)機(jī)制
　　4.3.1　無障礙環(huán)境中的停駐
　　4.3.2　有障礙環(huán)境下多移動機(jī)器人避障與停駐
　　4.3.3　機(jī)器人連續(xù)避障的實(shí)現(xiàn)
　4.4　小結(jié)
第五章　多移動機(jī)器人協(xié)作定位與建圖
　5.1　地圖創(chuàng)建和定位技術(shù)簡介
　　5.1.1　環(huán)境地圖
　　5.1.2　傳感器
　　5.1.3　環(huán)境建模與定位技術(shù)
　5.2　地圖創(chuàng)建方法
　　5.2.1　基于聲納的地圖創(chuàng)建
　　5.2.2　基于視覺傳感器的地圖創(chuàng)建
　　5.2.3　動態(tài)環(huán)境下的基于激光的地圖創(chuàng)建
　5.3　多移動機(jī)器人協(xié)作建圖策略
　　5.3.1　多移動機(jī)器人系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)
　　5.3.2　協(xié)作探測方案
　　5.3.3　基于多移動機(jī)器人的地圖創(chuàng)建的案例
　5.4　多移動機(jī)器人的合作定位和地圖創(chuàng)建
　　5.4.1　系統(tǒng)狀態(tài)
　　5.4.2　基于粒子群優(yōu)化的fastSLAM算法
　　5.4.3　基于FastSLAM的多移動機(jī)器人的協(xié)作定位
　5.5　小結(jié)
第六章　多移動機(jī)器人的目標(biāo)協(xié)作跟蹤
　6.1　目標(biāo)跟蹤技術(shù)
　　6.1.1　目標(biāo)檢測技術(shù)的研究概況
　　6.1.2　目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究概況
　　6.1.3　目標(biāo)協(xié)作跟蹤的研究概況
　6.2　基?最大后驗(yàn)概率條件下的運(yùn)動目標(biāo)檢測方法
　　6.2.1　概率框架下目標(biāo)檢測的研究狀況
　　6.2.2　最大后驗(yàn)概率方法
　　6.2.3　最大后驗(yàn)概率目標(biāo)檢測方法的實(shí)現(xiàn)
　6.3　基于模糊核直方圖的跟蹤方法
　　6.3.1　模糊核直方圖
　　6.3.2　跟蹤方法的實(shí)施
　　6.3.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
　6.4　復(fù)雜環(huán)境中多移動機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作檢測與跟蹤技術(shù)
　　6.4.1　復(fù)雜環(huán)境下多移動機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作方法
　　6.4.2　多移動機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作檢測與跟蹤方法
第七章　多機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
　7.1　多仿生魚系統(tǒng)
　　7.1.1　國內(nèi)外研究進(jìn)展
　　7.1.2　仿生魚模型
　　7.1.3　多仿生魚的系統(tǒng)模型
　　7.1.4　多仿生機(jī)器魚運(yùn)動控制模型
　7.2　足球機(jī)器人——ROBOCUP
　　7.2.1　ROBOCUP概述　
　　7.2.2　小型ROBOCUP足球機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
　　7.2.3　小型ROBOCUP足球機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分解與分配
　　7.2.4　小型ROBOCUP足球機(jī)器人行為控制
　　7.2.5　小型ROBOCUP足球機(jī)器人合作
　7.3　多機(jī)器人其他應(yīng)用實(shí)例簡介
　　7.3.1　分布式微型機(jī)器人在軍事上的應(yīng)用
　　7.3.2　多無人機(jī)系統(tǒng)
第八章　多機(jī)器人的研究與應(yīng)用展望
　8.1　多機(jī)器人技術(shù)研究展望
　8.2　多機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用展望
　8.3　小結(jié)
參考文獻(xiàn)