足式機(jī)器人生物控制方法與應(yīng)用

定　價：￥50.00

作　者：	鄭浩峻等著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	人工智能

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ISBN：	9787302256489	出版時間：	2011-08-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	217	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　機(jī)器人的生物控制方法是指利用動物與機(jī)器人兩者運(yùn)動形式的相似性，通過深入了解生物運(yùn)動神經(jīng)系統(tǒng)的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)、控制機(jī)理等，對其節(jié)律運(yùn)動控制區(qū) ——中樞模式發(fā)生器、高層調(diào)控中樞、各種生物反射等生物模型或控制機(jī)理進(jìn)行數(shù)學(xué)建?；蚬こ棠M，構(gòu)造機(jī)器人運(yùn)動控制器，實現(xiàn)機(jī)器人的基本節(jié)律運(yùn)動和高級環(huán)境自適應(yīng)運(yùn)動?！蹲闶綑C(jī)器人生物控制方法與應(yīng)用》是國內(nèi)第一本詳細(xì)介紹機(jī)器人生物控制方法的學(xué)術(shù)專著，介紹了機(jī)器人生物控制研究的生物學(xué)基礎(chǔ)、基本原理、數(shù)學(xué)模型和應(yīng)用技術(shù)，并結(jié)合“863” 項目，通過實例介紹了該方法的工程應(yīng)用，包括機(jī)器人結(jié)構(gòu)與運(yùn)動設(shè)計、動力學(xué)仿真等。《足式機(jī)器人生物控制方法與應(yīng)用》適合高校和科研院所機(jī)械、自動控制及自動化、精密儀器、微電子、生物工程等學(xué)科或?qū)I(yè)的師生和科研人員閱讀，也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1.1 機(jī)器人的足式運(yùn)動
1.1.1 步行理論
1.1.2 常用運(yùn)動控制方法
1.2 機(jī)器人生物控制方法
1.2.1 生物學(xué)基礎(chǔ)
1.2.2 基本方法
1.2.3 主要特點
1.2.4 主要研究課題
1.3 機(jī)器人生物控制方法的研究及應(yīng)用現(xiàn)狀
1.3.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3.2 開放性問題
第2章動物運(yùn)動的神經(jīng)控制機(jī)理
2.1 動物的運(yùn)動
2.2 骨骼一肌肉運(yùn)動系統(tǒng)
2.3 運(yùn)動控制神經(jīng)系統(tǒng)
2.3.1 高級神經(jīng)中樞
2.3.2 中樞模式發(fā)生器
2.3.3 生物反射
第3章機(jī)器人生物控制的理論基礎(chǔ)
3.1 CPG模型的演變
3.1.1 神經(jīng)元模型
3.1.2 耦合的神經(jīng)元振蕩器模型
3.1.3 CPG神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
3.2 CPG模型參數(shù)特性
3.2.1 輸出
3.2.2 輸入
3.2.3 初值
3.2.4 連接權(quán)重矩陣
3.2.5 時間常數(shù)
3.2.6 互抑系數(shù)、疲勞系數(shù)
3.2.7 反饋項
3.3 CPG控制系統(tǒng)設(shè)計思路
第4章基于CPG的足式機(jī)器人步態(tài)理論與方法
4.1 CPG網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
4.2 四足機(jī)器人典型步態(tài)
4.2.1 小跑步態(tài)
4.2.2 行走步態(tài)
4.2.3 遛步步態(tài)
4.2.4 奔跑步態(tài)
4.3 步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.1 動物的步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.2 CPG實現(xiàn)步態(tài)轉(zhuǎn)換
4.3.3 機(jī)器人步態(tài)轉(zhuǎn)換方法與步驟
4.4 負(fù)荷因子的調(diào)節(jié)
第5章生物反射建模理論與方法
5.1 反射組織體系
5.2 屈肌反射
5.2.1 動物的越障運(yùn)動
5.2.2 屈肌反射的建模
5.3 前庭反射
5.3.1 動物的坡面運(yùn)動
5.3.2 機(jī)器人坡面運(yùn)動分析
5.3.3 前庭反射的建模
第6章足式機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動規(guī)劃
第7章機(jī)器人節(jié)律運(yùn)動動力學(xué)仿真
第8章基于生物控制方法的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計實例
參考文獻(xiàn)
索引