工業(yè)機器人技術(shù)（第二版）

第1章 緒論
　1.1 機器人的分類
　1.2 工業(yè)機器人的應(yīng)用和發(fā)展
　　1.2.1 丁業(yè)機器人的應(yīng)用
　　1.2.2 工業(yè)機器人的發(fā)展
　1 3 工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
　　1.3.1 工業(yè)機器人的基本組成
　　1.3.2 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
　　1.3.3 工業(yè)機器人的坐標
　　1.3 4 工業(yè)機器人的參考坐標系
　　1.3.5 并聯(lián)機器人
　　1.3.6 工業(yè)機器人的機構(gòu)表示方式
　習題
第2章 工業(yè)機器人機構(gòu)
　2.1 機器人末端操作器
　　2.1 1 夾鉗式取料手
　　2.1.2 吸附式取料手
　　2.1 3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器
　　2.1 4 仿生多指靈巧手
　　2.1.5 其他手
　2.2 機器人手腕
　　2.2.1 手腕的分類
　　2.2.2 手腕的典型結(jié)構(gòu)
　　2.2.3 柔順手腕結(jié)構(gòu)
　2.3 機器人手臂
　2.4 機器人機座
　　2.4.1 固定式機座
　　2.4.2 行走式機座
　2.5 工業(yè)機器人的驅(qū)動與傳動
　　2.5.1 直線驅(qū)動機構(gòu)
　　2.5.2 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)
　　2.5.3 直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動
　　2.5.4 工業(yè)機器人的傳動
　　2.5.5 新型的驅(qū)動方式
　　2.5.6 驅(qū)動傳動方式的應(yīng)用
　習題
第3章 工業(yè)機器人運動學和動力學
　3.1 工業(yè)機器人的運動學
　　3.1.1 工業(yè)機器人位姿描述
　　3.1.2 齊次變換及運算
　　3.1.3 工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣
　　3.1.4 工業(yè)機器人的運動學方程
　3.2 工業(yè)機器人的動力學
　　3.2.1 工業(yè)機器人速度分析
　　3.2.2 工業(yè)機器人靜力學分析
　　3.2.3 工業(yè)機器人動力學分析
　3.3 工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃
　　3.3.1 路徑和軌跡
　　3.3.2 軌跡規(guī)劃
　　3.3.3 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
　習題
第4章 工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術(shù)
　4.1 工業(yè)機器人的視覺
　　4.1.1 視覺系統(tǒng)的硬件組成
　　4.1.2 機器人視覺的應(yīng)用
　4.2 工業(yè)機器人的觸覺
　　4.2.1 機器人的接觸覺
　　4.2.2 機器人的接近覺
　　4.2.3 機器人的壓覺
　　4.2.4 機器人的滑覺
　　4.2.5 機器人的力覺
　4.3 工業(yè)機器人的位置及位移
　　4.3.1電位器式位移傳感器
　　4.3.2 光電編碼器
　　4.3.3 角速度傳感器
　　4.3.4 機器人測距傳感器
　4.4 多感覺智能機器人
　習題
第5章 工業(yè)機器人控制
　5.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點
　5.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能
　　5.2.1 示教再現(xiàn)控制
　　5.2.2 工業(yè)機器人的運動控制
　5.3 工業(yè)機器人的控制方式
　……
第6章 工業(yè)機器人編程
第7章 工業(yè)機器人系統(tǒng)
附錄A 三菱裝配機器人的應(yīng)用
附錄B COSIMIR Industrial 軟件的概述的安裝
附錄C 英漢對照術(shù)語表
參考文獻