機器人機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計

前言
符號表
第1章　緒論
1.1 現(xiàn)代機械系統(tǒng)
1.2 現(xiàn)代機構(gòu)學
1.3 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)學
1.4 本書的目標與主要內(nèi)容
1.5 本書的基本思想與主要特點
第2章　機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)及其符號表示
2.1 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的基本要素
2.2 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的符號表示
2.3 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的運動過程不變性
2.4 基于拓撲結(jié)構(gòu)的機構(gòu)分類
2.5 本章小結(jié)
第3章　機構(gòu)運動構(gòu)件的方位特征集
3.1 概述
3.2 運動副的方位特征集
3.3 運動構(gòu)件的速度特征集
3.4 運動構(gòu)件的方位特征集
3.5 方位特征集的基本類型
3.6 本章小結(jié)
第4章　串聯(lián)機構(gòu)方位特征方程
4.1 串聯(lián)機構(gòu)的速度分析
4.2 串聯(lián)機構(gòu)速度特征方程
4.3 串聯(lián)機構(gòu)方位特征方程及其運算規(guī)則
4.4 方位特征方程運算的主要步驟
4.5 尺度約束類型的POC集
4.6 單回路機構(gòu)的獨立位移方程數(shù)
4.7 本章小結(jié)
第5章　并聯(lián)機構(gòu)方位特征方程
5.1 并聯(lián)機構(gòu)速度特征方程
5.2 并聯(lián)機構(gòu)方位特征方程及其運算規(guī)則
5.3 并聯(lián)機構(gòu)支路的基本特性
5.4 方位特征方程運算的主要步驟
5.5 本章小結(jié)
第6章　機構(gòu)自由度公式與驅(qū)動副判據(jù)
6.1 概述
6.2 自由度公式
6.3 并聯(lián)機構(gòu)的獨立位移方程數(shù)
6.4 消極運動副與驅(qū)動副判定準則
6.5 計算自由度的主要步驟
6.6 本章小結(jié)
第7章　機構(gòu)組成原理與拓撲結(jié)構(gòu)特征
7.1 概述
7.2 基于單開鏈單元的機構(gòu)組成原理
7.3 自由度類型及其判定方法
7.4 機構(gòu)運動輸人一輸出的解耦性
7.5 機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)特征
7.6 本章小結(jié)
第8章　串聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)綜合
8.1 串聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)綜合方法
8.2 串聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型
8.3 單回路機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)綜合方法
8.4 單回路機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型
8.5 本章小結(jié)
第9章　并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計方法
9.1 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本思想
9.2 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計的一般過程
9.3 支路結(jié)構(gòu)類型及其組合方案
9.4 支路在兩平臺裝配的幾何條件
9.5 選定機構(gòu)驅(qū)動副
9.6 并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的特性分析及其分類
9.7 本章小結(jié)
第10章?。?T-OR）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
10.1 （3T-OR）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
10.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
10.3 （3T-OR）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
10.4 （3T-OR）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第11章　（0T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
11.1 （0T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
11.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
11.3 （0T-3R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
11.4 （0T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第12章?。?T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
12.1 （2T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
12.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
12.3 （2T-1R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
12.4 （2T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第13章?。?T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
13.1 （1T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
13.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
13.3 （1T-2R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
13.4 （1T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第14章　（2T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
14.1 對（2T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
14.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
14.3 （2T-2R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
14.4 （2T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第15章?。?T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
15.1 （3T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
15.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
15.3 （3T-1R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
15.4 （3T-1R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第16章?。?T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
16.1 （1T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
16.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
16.3 （1T-3R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
16.4 （1T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第17章　（3T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
17.1 （3T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
17.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
17.3 （3T-2R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
17.4 （3T-2R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第18章?。?T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
18.1 （2T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
18.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
18.3 （2T-3R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
18.4 （2T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第19章?。?T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計
19.1 （3T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的基本功能
19.2 支路拓撲結(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
19.3 （3T-3R）并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計過程
19.4 （3T-3R）并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)類型及其分類
第20章　總結(jié)與建議
20.1 概述
20.2 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)學理論的基本架構(gòu)
20.3 新概念的物理意義及其必要性
20.4 構(gòu)建拓撲結(jié)構(gòu)學方程的基本思想
20.5 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計的一般過程
20.6 機構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合三種方法的基本原理與特點
20.7 建議
參考文獻
后記