123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》介紹作者楊廷力、劉安心、羅玉峰、沈惠平、杭魯濱等原創(chuàng)的基于方位特征的機(jī)器人機(jī)構(gòu)和一般機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（發(fā)明新機(jī)構(gòu)）的系統(tǒng)理論與方法，是20多年來(lái)國(guó)家自然科學(xué)基金連續(xù)資助項(xiàng)目的研究成果的系統(tǒng)總結(jié)。書(shū)中，第1～9章為基本理論，包括引入的三個(gè)新概念（尺度約束類型、方位特征集與單開(kāi)鏈單元），導(dǎo)出的三個(gè)基本方程（串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程、并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程與機(jī)構(gòu)自由度公式），基于有序單開(kāi)鏈的機(jī)構(gòu)組成原理及其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征，以及串聯(lián)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般方法；第10～19章為十類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括每類并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要步驟，一種典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的詳細(xì)過(guò)程及其性能分析，設(shè)計(jì)得到多種并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的性能分析及其分類，為優(yōu)選結(jié)構(gòu)類型提供依據(jù)；第20章為全書(shū)總結(jié)，并簡(jiǎn)述基于方位特征的方法與另外兩種方法（基于螺旋理論的方法和基于位移子群的方法）的基本思想的內(nèi)在聯(lián)系與差異，以及主要特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)?！稒C(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》可供從事機(jī)器人機(jī)構(gòu)與一般機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的高等院校教師和從事機(jī)械工程設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人員參考，也可作為高等院校機(jī)械工程專業(yè)研究生與高年級(jí)本科生的教材。

作者簡(jiǎn)介

　　楊廷力，1940年出生于河南南陽(yáng)縣。1957～1963年，在清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系學(xué)習(xí)。1963～1975年，任北京化工學(xué)院（現(xiàn)北京化工大學(xué)）助教。1975年起，任職于中國(guó)石化金陵石化公司：1983年，晉升為機(jī)械工程高級(jí)工程師；1988年，東南大學(xué)與金陵石化公司聯(lián)合申報(bào)機(jī)械學(xué)博士點(diǎn)，1990年獲批準(zhǔn)后，任兼職博士生導(dǎo)師。曾任西安理工大學(xué)、南昌大學(xué)、天津大學(xué)、常州大學(xué)等校兼職教授。長(zhǎng)期從事以機(jī)器人為背景的現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)基本理論的研究，先后承擔(dān)／完成國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目6項(xiàng)。在國(guó)內(nèi)外著名學(xué)術(shù)期刊與國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議上發(fā)表論文一百多篇，獲中國(guó)發(fā)明專利30多項(xiàng)。先后出版3本學(xué)術(shù)專著：《機(jī)械系統(tǒng)基本理論——結(jié)構(gòu)學(xué)·運(yùn)動(dòng)學(xué)·動(dòng)力學(xué)》；《機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)》；《機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)》。研究成果包括：①創(chuàng)建了基于方位特征集的機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)，為機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)（發(fā)明新機(jī)構(gòu)）提供了系統(tǒng)的理論與方法；②提出了基于單開(kāi)鏈單元的新的機(jī)構(gòu)組成原理，從而創(chuàng)建了機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的機(jī)構(gòu)學(xué)新理論體系；⑨對(duì)有關(guān)數(shù)學(xué)方法（如圖論、代數(shù)消元法、含非獨(dú)立元素的集合運(yùn)算等）有所拓寬與改進(jìn)。由于對(duì)機(jī)構(gòu)學(xué)理論發(fā)展的貢獻(xiàn)，2004年獲得我國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)界的最高獎(jiǎng)——學(xué)術(shù)創(chuàng)新獎(jiǎng)。

圖書(shū)目錄

前言
符號(hào)表
第1章　緒論
1.1 現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)
1.2 現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)
1.3 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)
1.4 本書(shū)的目標(biāo)與主要內(nèi)容
1.5 本書(shū)的基本思想與主要特點(diǎn)
第2章　機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其符號(hào)表示
2.1 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的基本要素
2.2 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的符號(hào)表示
2.3 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程不變性
2.4 基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)分類
2.5 本章小結(jié)
第3章　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的方位特征集
3.1 概述
3.2 運(yùn)動(dòng)副的方位特征集
3.3 運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的速度特征集
3.4 運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的方位特征集
3.5 方位特征集的基本類型
3.6 本章小結(jié)
第4章　串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程
4.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度分析
4.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)速度特征方程
4.3 串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程及其運(yùn)算規(guī)則
4.4 方位特征方程運(yùn)算的主要步驟
4.5 尺度約束類型的POC集
4.6 單回路機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)
4.7 本章小結(jié)
第5章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程
5.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度特征方程
5.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程及其運(yùn)算規(guī)則
5.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)支路的基本特性
5.4 方位特征方程運(yùn)算的主要步驟
5.5 本章小結(jié)
第6章　機(jī)構(gòu)自由度公式與驅(qū)動(dòng)副判據(jù)
6.1 概述
6.2 自由度公式
6.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)
6.4 消極運(yùn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)副判定準(zhǔn)則
6.5 計(jì)算自由度的主要步驟
6.6 本章小結(jié)
第7章　機(jī)構(gòu)組成原理與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征
7.1 概述
7.2 基于單開(kāi)鏈單元的機(jī)構(gòu)組成原理
7.3 自由度類型及其判定方法
7.4 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸人一輸出的解耦性
7.5 機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征
7.6 本章小結(jié)
第8章　串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合
8.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法
8.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型
8.3 單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法
8.4 單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型
8.5 本章小結(jié)
第9章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法
9.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本思想
9.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過(guò)程
9.3 支路結(jié)構(gòu)類型及其組合方案
9.4 支路在兩平臺(tái)裝配的幾何條件
9.5 選定機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)副
9.6 并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的特性分析及其分類
9.7 本章小結(jié)
第10章?。?T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
10.1 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
10.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
10.3 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
10.4 （3T-OR）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第11章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
11.1 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
11.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
11.3 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
11.4 （0T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第12章　（2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
12.1 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
12.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
12.3 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
12.4 （2T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第13章?。?T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
13.1 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
13.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
13.3 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
13.4 （1T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第14章　（2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
14.1 對(duì)（2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
14.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
14.3 （2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
14.4 （2T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第15章?。?T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
15.1 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
15.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
15.3 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
15.4 （3T-1R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第16章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
16.1 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
16.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
16.3 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
16.4 （1T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第17章?。?T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
17.1 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
17.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
17.3 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
17.4 （3T-2R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第18章　（2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
18.1 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
18.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
18.3 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
18.4 （2T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第19章?。?T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
19.1 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本功能
19.2 支路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支路組合方案
19.3 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程
19.4 （3T-3R）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類
第20章　總結(jié)與建議
20.1 概述
20.2 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)理論的基本架構(gòu)
20.3 新概念的物理意義及其必要性
20.4 構(gòu)建拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)方程的基本思想
20.5 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過(guò)程
20.6 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合三種方法的基本原理與特點(diǎn)
20.7 建議
參考文獻(xiàn)
后記