現(xiàn)代控制理論

第1章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.1 控制系統(tǒng)中狀態(tài)的基本概念
1.1.1 系統(tǒng)的狀態(tài)和狀態(tài)變量
1.1.2 狀態(tài)向量
1.1.3 狀態(tài)空間
1.2 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式
1.2.1 狀態(tài)空間表達式的一般形式
1.2.2 狀態(tài)空間表達式的系統(tǒng)結構圖
1.2.3 狀態(tài)空間表達式的模擬結構圖
1.3 由系統(tǒng)機理建立狀態(tài)空間表達式
1.4 由系統(tǒng)的微分方程建立狀態(tài)空間表達式
1.4.1 微分方程中不含輸入函數(shù)導數(shù)項
1.4.2 微分方程中包含輸入函數(shù)導數(shù)項
1.5 由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達式
1.5.1 直接分解法
1.5.2 部分分式法
1.6 由狀態(tài)變量圖建立狀態(tài)空間表達式
1.6.1 由系統(tǒng)結構圖建立狀態(tài)空間表達式
1.6.2 由傳遞函數(shù)繪制狀態(tài)變量圖
1.6.3 由狀態(tài)變量圖列寫狀態(tài)空間表達式
1.7 由狀態(tài)空間表達式確定傳遞函數(shù)陣
1.8 狀態(tài)空間表達式的線性變換及規(guī)范形
1.8.1 狀態(tài)空間線性變換特性
1.8.2 將狀態(tài)方程化為對角線規(guī)范形
1.8.3 將狀態(tài)方程化為約當規(guī)范形
1.9 組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和傳遞函數(shù)矩陣
1.9.1 子系統(tǒng)的并聯(lián)連接
1.9.2 子系統(tǒng)的串聯(lián)連接
1.9.3 子系統(tǒng)的反饋連接
1.10 離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式.
1.10.1 由差分方程建立狀態(tài)空間表達式
l.10.2 由脈沖傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達式
1.10.3 由離散時間系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式確定脈沖傳遞函數(shù)矩陣
1.11 利用MATLAB分析狀態(tài)空間模型
1.11.1 模型之間的轉(zhuǎn)化
1.11.2 狀態(tài)空間模型之間的線性變換
1.11.3 組合系統(tǒng)模型計算
1.12 習題 第2章 線性控制系統(tǒng)的運動分析
2.1 線性控制系統(tǒng)運動分析的數(shù)學實質(zhì)
2.1.1 運動分析的數(shù)學實質(zhì)
2.1.2 狀態(tài)方程解的存在性和唯一性條件
2.1.3 零輸入響應和零狀態(tài)響應及全響應
2.2 線性定常系統(tǒng)的運動分析
2.2.1 線性定常系統(tǒng)的零輸入響應
2.2.2 矩陣指數(shù)函數(shù)eA1的性質(zhì)
2.2.3 幾種典型的矩陣指數(shù)函數(shù)
2.2.4 矩陣指數(shù)函數(shù)eA1的計算方法
2.2.5 線性定常系統(tǒng)的零狀態(tài)響應
2.2.6 線性定常系統(tǒng)的全響應及輸出響應
2.3 線性時變系統(tǒng)的運動分析
2.3.1 線性時變系統(tǒng)的零輸入響應
2.3.2 線性時變系統(tǒng)的零狀態(tài)響應
2.3.3 線性時變系統(tǒng)的全響應及輸出響應
2.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.4.1 線性時變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.4.2 線性時變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣性質(zhì)
2.4.3 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.4.4 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣性質(zhì)
2.4.5 基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣表示的線性定常系統(tǒng)的運動規(guī)律
2.5 線性連續(xù)時間系統(tǒng)的時間離散化
2.5.1 數(shù)字控制系統(tǒng)的基本形式
2.5.2 離散化的假設條件
2.5.3 線性連續(xù)時變系統(tǒng)的離散化
2.5.4 線性連續(xù)定常系統(tǒng)的離散化
2.6 線性離散時間系統(tǒng)的運動分析
2.6.1 迭代法求解線性離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)方程
2.6.2 線性離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.6.3 線性離散時變系統(tǒng)的狀態(tài)運動規(guī)律
2.6.4 線性離散定常系統(tǒng)的狀態(tài)運動規(guī)律
2.7 利用MATLAB求解系統(tǒng)的狀態(tài)響應
2.7.1 利用MATLAB求解線性定常系統(tǒng)的響應
2.7.2 利用MATLAB求解線性離散時間系統(tǒng)的響應
2.8 習題 第3章 線性控制系統(tǒng)的能控性和能觀性
3.1 能控性和能觀性的定義
3.1.1 能控性和能觀性的直觀討論
3.1.2 能控性定義
3.1.3 能觀性定義
3.2 線性連續(xù)時間系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.2.1 線性定常系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.2.2 能控性指數(shù)
3.2.3 線性時變系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.3 線性連續(xù)時間系統(tǒng)的能觀性判據(jù)
3.3.1 線性定常系統(tǒng)的能觀性判據(jù)
3.3.2 能觀性指數(shù)
3.3.3 線性時變系統(tǒng)的能觀性判據(jù)
3.4 對偶系統(tǒng)與對偶原理
3.4.1 對偶系統(tǒng)
3.4.2 對偶原理
3.5 線性離散時間系統(tǒng)的能控性和能觀性
3.5.1 線性離散時間系統(tǒng)的能控性和能達性
3.5.2 線性離散時間系統(tǒng)的能控性判據(jù)
3.5.3 線性離散時間系統(tǒng)的能觀性及其判據(jù)
3.6 線性定常系統(tǒng)能控規(guī)范形和能觀規(guī)范形
……
第4章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
第5章 狀態(tài)反饋
第6章 狀態(tài)觀測器
參考文獻