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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《無(wú)人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》旨在探索全功能小型無(wú)人旋翼飛行器的研究與開(kāi)發(fā)，這類無(wú)人系統(tǒng)一般由一架裝配必備機(jī)載配件的小型旋翼飛行器和一臺(tái)地面站組成，是通信、計(jì)算和控制領(lǐng)域先進(jìn)技術(shù)的綜合體，也是測(cè)試與實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代控制技術(shù)極好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，然而，其開(kāi)發(fā)過(guò)程也是極具有挑戰(zhàn)性。小型旋翼飛行器，如航模直升機(jī)，其飛行動(dòng)力學(xué)特性與同類大型飛行器相似，但卻擁有其自身獨(dú)有的特性，如裝配穩(wěn)定桿、旋翼剛性大和內(nèi)嵌偏航角速率反饋控制等。除此之外，有限的載荷量也增加了從小型旋翼飛行器升級(jí)成全功能無(wú)人飛行器的難度。根據(jù)其各種特性與限制，我們需要精心設(shè)計(jì)一套重量輕且有效的機(jī)載系統(tǒng)，配備相應(yīng)的機(jī)載與地面站軟件，以滿足系統(tǒng)辨識(shí)和自動(dòng)飛行的需求。《無(wú)人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》將詳細(xì)討論這些問(wèn)題。本專著還突出強(qiáng)調(diào)了基于視覺(jué)的地面目標(biāo)跟蹤、協(xié)同控制和多機(jī)編隊(duì)飛行等技術(shù)的研究。《無(wú)人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》面向的讀者包括旋翼飛行器工業(yè)領(lǐng)域的工程師和無(wú)人航空器系統(tǒng)開(kāi)發(fā)相關(guān)領(lǐng)域的研究人員，需要的背景知識(shí)包括空氣動(dòng)力學(xué)、控制工程、電氣工程和機(jī)械工程領(lǐng)域的一些大學(xué)高年級(jí)或研究生一年級(jí)水平的課程。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《無(wú)人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

第1章緒論
1.1 引言
1.2 小型旋翼飛行器簡(jiǎn)史
1.3 基本組成
1.3.1 無(wú)線電操控旋翼飛行器
1.3.2 航空電子系統(tǒng)
1.3.3 手動(dòng)操作備份
1.3.4 地面控制站
1.4 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成
1.4.1 實(shí)時(shí)機(jī)載軟件系統(tǒng)
1.4.2 地面站軟件系統(tǒng)
1.5 飛行動(dòng)力學(xué)建模
1.5.1 基理建模方法
1.5.2 系統(tǒng)與參數(shù)辨識(shí)
1.6 飛行控制系統(tǒng)
1.7 應(yīng)用舉例
1.8 各章總覽
第2章坐標(biāo)系統(tǒng)與變換
2.1 引言
2.2 坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.1 大地坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.2 地心固定坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.3 本地NED坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.4 機(jī)載NED坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.5 機(jī)體軸坐標(biāo)系統(tǒng)
2.3 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
2.3.1 基本知識(shí)
2.3.2 坐標(biāo)變換
第3章平臺(tái)設(shè)計(jì)與構(gòu)建
3.1 引言
3.2 虛擬設(shè)計(jì)環(huán)境的選擇
3.3 部件的選擇
3.3.1 無(wú)線電操控直升機(jī)
3.3.2 飛行控制計(jì)算機(jī)
3.3.3 導(dǎo)航傳感器
3.3.4 外圍傳感器
3.3.5 失效保護(hù)舵機(jī)控制器
3.3.6 無(wú)線調(diào)制解調(diào)器
3.3.7 電池
3.3.8 視覺(jué)信息處理計(jì)算機(jī)
3.3.9 視覺(jué)傳感器
3.3. 10 圖像采集卡
3.3.1l 云臺(tái)伺服機(jī)構(gòu)
3.3.12 視頻發(fā)射與接收
3.3.13 手動(dòng)控制
3.3.14 地面控制站
3.4 航電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成
3.4.1 布局設(shè)計(jì)
3.4.2 減振設(shè)計(jì)
3.4.3 供電設(shè)計(jì)
3.4.4 屏蔽設(shè)計(jì)
3.5 性能評(píng)估
第4章軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成
4.1 別言
4.2 機(jī)載軟件系統(tǒng)
4.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.2.2 任務(wù)管理
4.2.3 自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)
4.2.4 應(yīng)急處理
4.2.5 視覺(jué)處理軟件
4.3 地面站軟件系統(tǒng)
4.3.1 地面站軟件層次結(jié)構(gòu)
4.3.2 三維視圖開(kāi)發(fā)
4.4 軟件系統(tǒng)評(píng)估
第5章測(cè)量信號(hào)增強(qiáng)
第6章飛行動(dòng)力學(xué)建模
第7章內(nèi)環(huán)飛行控制
第8章外環(huán)飛行控制
第9章飛行仿真與實(shí)驗(yàn)
第10章多無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行
第11章基于視覺(jué)的目標(biāo)跟蹤
參考文獻(xiàn)