開源機(jī)器人操作系統(tǒng)：ROS

前言
術(shù)語列表
第一章  ROS簡(jiǎn)介
  1.1 ROS簡(jiǎn)介
  1.2 ROS安裝
  1.3 ROS支持的機(jī)器人
  1.4 ROS網(wǎng)上資源
第二章  ROS總體框架及基本命令
  2.1 ROS總體框架
  2.1.1 文件系統(tǒng)級(jí)
  2.1.2 計(jì)算圖級(jí)
  2.1.3 社區(qū)級(jí)
  2.1.4 更高層概念
  2.1.5 名稱
  2.2 ROS基本命令
  2.2.1 ROS文件系統(tǒng)命令
  2.2.2 ROS核心命令
  2.3 工具
  2.3.1 3D可視化工具：rviz
  2.3.2 傳感器數(shù)據(jù)記錄與可視化工具：rosbag和rxbag
  2.3.3 畫圖工具：rxplot
  2.3.4 系統(tǒng)可視化工具：rxgraph
  2.3.5 rxcoole
  2.3.6 tf命令
  2.4 例子
  2.4.1 創(chuàng)建ROS消息和服務(wù)
  2.4.2 記錄和回放數(shù)據(jù)
  2.4.3 手工創(chuàng)建ROS功能包
  2.4.4 人項(xiàng)目上運(yùn)行roslaunch
  2.4.5 在多臺(tái)機(jī)器上運(yùn)行ROS系統(tǒng)
  2.4.6 定義客戶消息
第三章  ROS客戶端庫
  3.1 概述
  3.2 roscpp客戶端庫
  3.2.1 簡(jiǎn)單的主題發(fā)布者和主題訂閱者
  3.2.2 簡(jiǎn)單的服務(wù)器端和客戶端
  3.2.3 roscpp中參數(shù)的使用
  3.2.4 從節(jié)點(diǎn)句柄存取私有名稱
  3.2.5 用類方法訂閱和回調(diào)服務(wù)
  3.2.6 計(jì)時(shí)器
  3.2.7 帶動(dòng)態(tài)町重配置及參數(shù)服務(wù)器的主題發(fā)布者訂閱者節(jié)點(diǎn)(C++)
  3.2.8 帶動(dòng)態(tài)可重配置及參數(shù)服務(wù)器的主題發(fā)布者訂閱者節(jié)點(diǎn)(Pytl]on)
  3.2.9 組合c++Pytlion主題發(fā)布者訂閱者節(jié)點(diǎn)
  3.3 rospy客戶端庫
  3.3.1 簡(jiǎn)單的主題發(fā)布者訂閱者
  3.3.2 簡(jiǎn)單的服務(wù)端和客戶端
  3.3.3 rospy中參數(shù)的使用
  3.3.4 rospy中numpy的使用
  3.3.5 rospy運(yùn)行日志
  3.3.6 ROSPythonMakefile文件
  3.3.7 設(shè)置PYTHONPATH
  3.3.8 發(fā)布消息
  3.4 roslisp客戶端庫
  3.5 實(shí)驗(yàn)階段的客戶端庫
  3.5.1 rosjava
  3.5.2 roslua
第四章  openCV
  4.1 image_common功能包集
  4.1.1 image_raport功能包
  4.1.2 camera_calibration.pae功能包
  4.1.3 camera_jnfo_znanager功能包
  4.1.4 polled_camera功能包
  4.2 image_pipeline功能包集
  4.3 vision_opencv功能包集
  4.3.1 opencv2
  4.3.2 cv_bridge
  4.3.3 image_geometry
  4.4 投影tf坐標(biāo)系到圖像(C++)
  4.5 演示例子
  4.5.1 使用顏色追蹤物體
  4.5.2 識(shí)別物體
第五章  SLAM和導(dǎo)航
  5.1 使用tf配置機(jī)器人
  5.2 通過ROS發(fā)布里程計(jì)信息
  5.3 通過ROS發(fā)布傳感器數(shù)據(jù)流
  5.4 SLAM
  5.4.1 SLAM簡(jiǎn)介
  5.4.2 slam_gmapping功能包
  5.4.3 使用記錄的數(shù)據(jù)建立地圖
  5.4.4 模擬器中建立地圖
  5.4.5 模擬器中使用客戶定制地圖
  5.5 配置和使用導(dǎo)航功能包集
  5.5.1 導(dǎo)航功能包集摹本操作
  5.5.2 在機(jī)器人上設(shè)置和配置導(dǎo)航功能包集
  5.5.3 rviz與導(dǎo)航功能包集配合使用
  5.5.4 發(fā)送目標(biāo)到導(dǎo)航功能包集
第六章  抓取操作
  6.1 機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
  6.1.1 安裝和配置
  6.1.2 編譯于臂導(dǎo)航功能包集
  6.1.3 啟動(dòng)模擬器和仿真環(huán)境
  6.1.4 啟動(dòng)相關(guān)節(jié)點(diǎn)
  6.1.5 控制于臂運(yùn)動(dòng)
  6.2 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的環(huán)境表示
  6.2.1 基于白濾波數(shù)據(jù)構(gòu)建碰撞地圖
  6.2.2 檢測(cè)關(guān)節(jié)軌跡碰撞
  6.2.3 給定機(jī)器人狀態(tài)下的碰撞檢測(cè)
  6.2.4 添加已知點(diǎn)到運(yùn)動(dòng)規(guī)劃環(huán)境
  6.2.5 添加物體到機(jī)器人本體
  6.3 用于PR2機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)
  6.3.1 從PR2運(yùn)動(dòng)學(xué)開始
  6.3.2 從運(yùn)動(dòng)學(xué)節(jié)點(diǎn)獲取運(yùn)動(dòng)學(xué)求解器信息
  6.3.3 PR2手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
  6.3.4 PR2手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
  6.3.5 PR2于臂無碰撞運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
  6.4 用于PR2機(jī)器人手臂的安全軌跡控制
  6.5 使用軌跡濾波節(jié)點(diǎn)進(jìn)行軌跡濾波
  6.5.1 生成無碰撞三次樣條軌跡
  6.5.2 使用軌跡濾波服務(wù)器對(duì)關(guān)節(jié)軌跡進(jìn)行濾波
  6.5.3 學(xué)習(xí)如何創(chuàng)建自己的軌跡濾波
  6.6 機(jī)器人狀態(tài)和軌跡可視化
第七章  Kinect
  7.1 Kinect簡(jiǎn)介
  7.2 安裝驅(qū)動(dòng)
  7.2.1 Ubuntu系統(tǒng)上安裝Kinect
  7.2.2 基十源的安裝
  7.3 測(cè)試
  7.3.1 測(cè)試Kinect彩色攝像機(jī)
  7.3.2 測(cè)試Kinect深度攝像機(jī)
  7.3.3 測(cè)試Kinect馬達(dá)
  7.4 opennicamera
  7.5 opennitracker
第八章  點(diǎn)云庫
  8.1 PCL簡(jiǎn)介
  8.1.1 PCL架構(gòu)
  8.1.2 PCL數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
  8.1.3 PCl與ROS的集成
  8.2 PCL可視化庫
  8.3 PCL與Kinect連接
  8.4 例子
第九章  綜合演示示例
  9.1 實(shí)驗(yàn)一：SLAM(即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)
  9.2 實(shí)驗(yàn)二：機(jī)器人導(dǎo)航-
  9.3 實(shí)驗(yàn)三：識(shí)別并抓取物體
參考文獻(xiàn)
彩圖