機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）

定　價：￥38.10

作　者：	劉極峰，丁繼斌編
出版社：	高等教育出版社
叢編項：	普通高等教育"十一五"國家級規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	計算機與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787040363524	出版時間：	2012-12-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	307	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　作為機械類、近機械類專業(yè)課教材，《普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材：機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》第一版受到全國應(yīng)用型本科院校廣大師生的歡迎和肯定，被評為江蘇省立項精品教材及普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材。本次修訂旨在跟進機器人技術(shù)迅速發(fā)展的步伐，進一步突出應(yīng)用型本科及CDIO工程教育的特點，使學(xué)生更好地理解和掌握機器人技術(shù)的基本內(nèi)容。修訂過程中，對部分章節(jié)內(nèi)容進行了補充和完善，適當(dāng)調(diào)整了章節(jié)次序，對涉及新國家標(biāo)準的內(nèi)容進行了相應(yīng)更新；根據(jù)近年來機器人學(xué)的發(fā)展及編者在機器人科研項目中的研究成果，部分重點章節(jié)增加了計算或設(shè)計實例；增加了機器人課程實驗示例，并將其作為附錄。本次修訂始終遵循下述原則：注重理論系統(tǒng)性，突出工程應(yīng)用性，力求選材新穎性，提高文字可讀性?！镀胀ǜ叩冉逃笆晃濉眹壹壱?guī)劃教材：機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》的主要內(nèi)容包括緒論、機器人本體結(jié)構(gòu)、機器人運動學(xué)、機器人動力學(xué)、機器人軌跡規(guī)劃，機器人控制系統(tǒng)、機器人語言與編程、工業(yè)機器人、操縱型機器人、智能機器人及附錄。與《普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材：機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》配套的多媒體課件附于書后，隨書贈送。本書可作為應(yīng)用型本科機械類、近機械類各專業(yè)的教材，也可作為遠程教育、成人教育、高等職業(yè)教育的教學(xué)用書，還可作為自學(xué)人員及機器人工程技術(shù)人員的參考書。

作者簡介

暫缺《機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》作者簡介

圖書目錄

主要符號表
第1章緒論
1.1 概述
1.1.1 機器人發(fā)展簡史
1.1.2 機器人的定義
1.1.3 機器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與相關(guān)學(xué)科
1.2 機器人的分類
1.2.1 按機器人的開發(fā)內(nèi)容與應(yīng)用分類
1.2.2 按機器人的發(fā)展程度分類
1.2.3 按機器人的性能指標(biāo)分類
1.2.4 按機器人的結(jié)構(gòu)形式分類
1.2.5 按坐標(biāo)形式分類
1.2.6 按控制方式分類
1.2.7 按驅(qū)動方式分類
1.2.8 按機器人工作時的機座可動性分類
1.3 機器人的組成
1.4 機器人的技術(shù)參數(shù)
1.4.1 機器人的主要技術(shù)參數(shù)
1.4.2 MOTOMANUP6型通用工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
1.4.3 MOTOMANEA1400型弧焊機器人的技術(shù)參數(shù)
習(xí)題
第2章機器人本體結(jié)構(gòu)
2.1 概述
2.1.1 機器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式
2.1.2 機器人本體材料的選擇
2.2 機身及臂部結(jié)構(gòu)
2.2.1 機身結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.2.2 臂部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.2.3 機器人的平穩(wěn)性和臂桿平衡方法
2.3 腕部及手部結(jié)構(gòu)
2.3.1 腕部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.3.2 手部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.4 傳動及行走機構(gòu)
2.4.1 傳動機構(gòu)的基本形式和特點
2.4.2 行走機構(gòu)的基本形式和特點
習(xí)題
第3章機器人運動學(xué)
3.1 齊次坐標(biāo)與位姿表示
3.1.1 齊次坐標(biāo)
3.1.2 位姿表示
3.2 齊次變換
3.2.1 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3.2.2 平移的齊次變換
3.2.3 復(fù)合變換
3.3 機器人的位姿分析
3.3.1 桿件坐標(biāo)系的建立
3.3.2 連桿坐標(biāo)系間的變換矩陣
3.4 機器人正向運動學(xué)
3.4.1 斯坦福機器人運動方程
3.4.2 PUMA560型機器人運動學(xué)方程
3.5 機器人逆向運動學(xué)
3.5.1 逆向運動學(xué)的解
3.5.2 逆向運動學(xué)求解實例
3.6 蘋果采摘機械手運動學(xué)分析實例
習(xí)題
第4章機器人動力學(xué)
4.1 機器人雅可比
4.1.1 機器人雅可比的定義
4.1.2 機器人速度分析
4.1.3 機器人雅可比討論
4.2 機器人靜力分析
4.2.1 操作臂的力和力矩平衡
4.2.2 機器人力雅可比
4.2.3 機器人靜力計算
4.3 機器人動力學(xué)方程
……
第5章機器人軌跡規(guī)劃
第6章機器人控制系統(tǒng)
第7章機器人語言與編程
第8章工業(yè)機器人
第9章操縱型機器人
第10章智能機器人
附錄機器人課程實驗示例
參考文獻