空間機(jī)器人及其遙操作

第1章 緒論
1.1 空間機(jī)器人的定義和分類
1.2 空間機(jī)器人的發(fā)展概況
1.2.1 艙內(nèi)／艙外服務(wù)機(jī)器人
1.2.2 自由飛行機(jī)器人
1.2.3 星球表面探測機(jī)器人
1.2.4 空間機(jī)器人的發(fā)展趨勢
1.3 空間機(jī)器人基礎(chǔ)理論的研究
1.3.1 運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模的研究
1.3.2 運(yùn)動規(guī)劃的研究
1.3.3 控制方法的研究
第2章 空間機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1 機(jī)械臂的構(gòu)型設(shè)計(jì)
2.2 模塊化關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.3 手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.4 鎖緊釋放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
2.4.1 鎖緊位置確定
2.4.2 鎖緊釋放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
2.5 空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的軸承預(yù)緊
2.5.1 軸承基本理論和空間關(guān)節(jié)軸承參數(shù)計(jì)算
2.5.2 空間關(guān)節(jié)軸承的有限元分析
2.5.3 空間關(guān)節(jié)軸承剛度測試與分析
2.5.4 空間環(huán)境下的關(guān)節(jié)軸承預(yù)緊
第3章 傳感技術(shù)
3.1 外部傳感技術(shù)
3.1.1 視覺傳感器
3.1.2 測距傳感器
3.1.3 接近覺傳感器
3.1.4 觸覺傳感器
3.1.5 力／力矩傳感器
3.2 內(nèi)部傳感技術(shù)
3.2.1 規(guī)定位置的檢測
3.2.2 位置的檢測
3.2.3 速度和角速度的檢測
3.2.4 加速度的檢測
3.3 空間機(jī)器人傳感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3.3.1 電機(jī)位置傳感器
3.3.2 關(guān)節(jié)位置傳感器
3.3.3 基于多傳感器信息的關(guān)節(jié)位置計(jì)算方法
3.3.4 關(guān)節(jié)力矩傳感器
3.3.5 電機(jī)電流傳感器
3.3.6 限位傳感器
3.3.7 溫度傳感器
3.4 空間機(jī)器人視覺
3.4.1 機(jī)器人視覺與計(jì)算機(jī)視覺的關(guān)系
3.4.2 計(jì)算機(jī)視覺的理論框架
3.4.3 機(jī)器人視覺控制
3.4.4 空間機(jī)器人視覺的特點(diǎn)
3.4.5 手眼視覺技術(shù)
第4章 驅(qū)動技術(shù)
4.1 電機(jī)
4.1.1 電機(jī)概述
4.1.2 空間機(jī)器人系統(tǒng)中的直流無刷電機(jī)
4.1.3 直流無刷電機(jī)的位置檢測
4.2 電機(jī)控制器
4.3 關(guān)節(jié)制動器的設(shè)計(jì)
4.3.1 制動器概述
4.3.2 空間機(jī)械臂制動器概述
4.3.3 空間機(jī)械臂制動器的設(shè)計(jì)指標(biāo)分析
4.3.4 空間機(jī)械臂制動器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.3.5 空間機(jī)械臂制動器的電磁線圈設(shè)計(jì)
4.4 永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
4.4.1 靜止坐標(biāo)系下的PMSM模型
4.4.2 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的PMSM模型
4.5 永磁同步電機(jī)的矢量控制
4.5.1 PMSM的矢量控制原理
4.5.2 基于矢量控制的PMSM電流控制方法
……
第5章 控制系統(tǒng)
第6章 空間環(huán)境適應(yīng)性
第7章 空間機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)
第8章 空間機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
第9章 空間機(jī)器人地面測試與試驗(yàn)
第10章 空間機(jī)器人的遙操作技術(shù)
參考文獻(xiàn)
術(shù)語索引