多關(guān)節(jié)機器人原理和維修

第1章 工業(yè)機器人概述
1.1 簡介
1.2 機器人的基本原理
1.3 機器人中幾個重要的概念

第2章 多關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)
2.1 概述
2.2 腕部的結(jié)構(gòu)
2.3 手腕部的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)
2.4 手臂的結(jié)構(gòu)
2.5 旋轉(zhuǎn)軸S的結(jié)構(gòu)
2.6 底座

第3章 諧波減速器與RV減速器
3.1 概述
3.2 漸開線圓柱齒輪行星輪系
3.3 諧波減速器
3.4 擺線針輪行星傳動
3.5 RV減速器

第4章 交流伺服系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 三環(huán)系統(tǒng)
4.3 三相交流永磁電動機
4.4 交流永磁伺服電動機數(shù)學(xué)模型
4.5 交流永磁伺服電動機的矢量控制
4.6 交流永磁電動機數(shù)學(xué)模型及矢量控制的總結(jié)
4.7 交流永磁電動機的驅(qū)動系統(tǒng)
4.8 交流永磁電動機在工業(yè)機器人上的應(yīng)用

第5章 工業(yè)機器人中控制器及軟件剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬件結(jié)構(gòu)
5.3 控制器的信號系統(tǒng)及電源
5.4 控制器中的控制軟件
5.5 本章總結(jié)

第6章 機器人的運動學(xué)與動力學(xué)
6.1 概述
6.2 位置與姿態(tài)描述和空間變換
6.3 機器人運動學(xué)
6.4 機器人的雅可比矩陣
6.5 機器人動力學(xué)

第7章 工業(yè)機器人的維修
7.1 概述
7.2 交流永磁電動機的維修
7.3 伺服驅(qū)動器的維修
7.4 控制器的維修
7.5 機器人的本體及電纜的維修
7.6 減速機的維修方法
7.7 本章總結(jié)
參考文獻
后記