異構(gòu)多無人機

第1章 概論
1.1 航空機器人
1.2 多無人機系統(tǒng)
1.3 應(yīng)用
1.3.1 航空攝影與攝像技術(shù)
1.3.2 航空測繪
1.3.3 氣象學(xué)
1.3.4 環(huán)境監(jiān)測
1.3.5 農(nóng)業(yè)和林業(yè)
1.3.6 檢查
1.3.7 執(zhí)法和安保應(yīng)用
1.3.8 自然災(zāi)害與危機管理
1.3.9 救火
1.3.10 交通監(jiān)視
1.3.11 通信
1.3.12 土木工程
1.4 結(jié)論與本書概要
參考文獻
第2章 多無人機系統(tǒng)中的決策制定：體系結(jié)構(gòu)與算法
2.1 引言
2.1.1 問題描述
2.1.2 方法和概要
2.2 無人機結(jié)構(gòu)
2.2.1 自主決策能力分類
2.2.2 決策結(jié)構(gòu)
2.3 執(zhí)行控制
2.3.1 一般的任務(wù)模型和假設(shè)
2.3.2 執(zhí)行指令的機制
2.3.3 說明
2.4 多無人機分布式使命規(guī)劃
2.4.1 與規(guī)劃框架相關(guān)的一般考慮
2.4.2 在規(guī)劃過程中利用專門的精煉機
2.4.3 專門的精煉機工具箱概述
2.4.4 舉例
2.5 分布式任務(wù)分配
2.5.1 加入平衡的合同網(wǎng)
2.5.2 分布式環(huán)境中有時間約束的任務(wù)
2.6 小結(jié)
參考文獻
第3章 通信
3.1 引言
3.2 需求
3.3 設(shè)計理念
3.3.1 數(shù)據(jù)組織
3.3.2 網(wǎng)絡(luò)
3.3.3 黑板
3.3.4 路由
3.3.5 網(wǎng)絡(luò)層
3.3.6 網(wǎng)絡(luò)組織
3.4 設(shè)計細節(jié)
3.4.1 用戶觀點
3.4.2 插槽內(nèi)容的狀況
3.4.3 數(shù)據(jù)傳輸
3.4.4 物理鏈接
3.5 實施細節(jié)
3.5.1 核心架構(gòu)
3.5.2 跨平臺支持
3.5.3 嵌人式系統(tǒng)支持
3.5.4 物理抽象層實現(xiàn)
3.5.5 內(nèi)存效率
3.5.6 代碼示例
3.6 真實情景
3.6.1 COMETS項目中的網(wǎng)絡(luò)拓撲
3.6.2 傳輸和物理層
3.6.3 信息流
3.7結(jié)論
參考文獻
第4章 多無人機協(xié)同探測技術(shù)
4.1 引言
4.1.1 主要概念
4.1.2 方法概述
4.1.3 相關(guān)工作
4.2 協(xié)同探測中的概率算法
4.2.1 多無人機探測
4.2.2 半分布式可信狀態(tài)估計
4.2.3 分布式協(xié)同探測
4.2.4 協(xié)同探測路徑規(guī)劃
4.3 多無人機圖像探測、定位與跟蹤
4.3.1 初始條件設(shè)置
4.3.2 事件狀態(tài)定義
4.3.3 圖像融合中的似然函數(shù)
4.4 無人機圖像處理技術(shù)
4.4.1 圖像偏移估計
4.4.2 團塊特征提取
4.4.3 圖像修正
4.5 基于信息融合的多無人機圖像探測與定位
4.5.1 基于信息融合的多無人機探測
4.5.2 基于分布式信息濾波的目標(biāo)探測與定位
4.5.3 仿真結(jié)果
4.6 基于網(wǎng)格技術(shù)的多無人機異類信息的探測與定位
4.6.1 局部融合
4.6.2 多無人機分布式融合
4.6.3 基于柵格技術(shù)的事件探測與定位
4.7 結(jié)論
參考文獻
第5章 無人直升機
5.1 無人直升機簡介
5.1.1 無人直升機及其控制結(jié)構(gòu)的常見問題
5.1.2 MARVIN無人直升機系統(tǒng)
5.2 直升機模型
5.2.1 并行系統(tǒng)
5.2.2 直升機狀態(tài)量
5.2.3 運動物理量
5.2.4 力和力矩
5.2.5 旋翼的空氣動力學(xué)原理
5.2.6 仿真結(jié)果
5.3 控制技術(shù)
5.3.1 MARVIN控制器
5.3.2 MARVIN直升機的其他控制技術(shù)
5.4 結(jié)論
參考文獻
第6章 飛艇控制
6.1 引言
6.2 飛艇建模
6.2.1 坐標(biāo)軸系和運動學(xué)模型
6.2.2 動力學(xué)模型
6.2.3 簡化模型
6.3 模型辨識
6.3.1 空氣動力參數(shù)的估計
6.3.2 簡化模型有效性分析
6.4 控制
6.4.1 PID控制
6.4.2 廣義預(yù)測控制
6.4.3 采用擴展線性化方法進行非線性控制
6.4.4 實驗結(jié)果
6.5 航路規(guī)劃和跟蹤
6.5.1 路徑規(guī)劃
6.5.2 路徑跟蹤
6.6 結(jié)論
參考文獻
第7章 遙控工具
7.1 引言
7.2 無人機遙控技術(shù)的發(fā)展趨勢
7.2.1 多模接口的需求
7.2.2 擴增現(xiàn)實與合成圖像
7.3 COMETS中的遙控直升機
7.3.1 硬件部分
7.3.2 軟件部分
7.4 實驗結(jié)論和任務(wù)執(zhí)行
7.4.1 任務(wù)執(zhí)行
7.5 結(jié)論
參考文獻
第8章 多無人機實驗：在森林火災(zāi)中的應(yīng)用
8.1 引言和目的
8.2 森林火災(zāi)應(yīng)用中的多無人機系統(tǒng)
8.2.1 無人機描述
8.2.2 編隊的傳感器
8.2.3 火焰分割
8.3 任務(wù)的一般描述
8.4 多無人機監(jiān)視與火警探測
8.5 協(xié)同報警確認
8.6 用無人機進行火災(zāi)觀察和監(jiān)視
8.7 協(xié)作火災(zāi)監(jiān)視
8.8 結(jié)論
參考文獻
第9章 總結(jié)和未來發(fā)展方向