ROBOTC與機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

第1章軟硬件環(huán)境概述1 1.1lego mindstorms nxt介紹1 1.2nxt規(guī)格與元件2 1.2.1nxt控制器2 1.2.2nxt直流電機(jī)3 1.2.3傳感器4 1.3為什么選擇robotc？8 第2章初識(shí)robotc9 2.1安裝robotc9 2.1.1安裝nxt驅(qū)動(dòng)9 2.1.2安裝robotc for mindstorms12 2.2robotc編程環(huán)境15 2.2.1編程界面15 2.2.2菜單16 2.2.3常用工具欄22 2.3機(jī)器人初體驗(yàn)23 2.3.1將nxt連接到計(jì)算機(jī)23 2.3.2裝載固件24 2.3.3機(jī)器人電機(jī)與傳感器設(shè)置25 .第3章機(jī)器人的控制與輸出27 3.1為機(jī)器人編寫(xiě)程序27 3.1.1范例與程序格式27 3.1.2下載并運(yùn)行程序29 3.1.3robotc的程序編譯器30 3.2變量與函數(shù)32 3.2.1變量32 3.2.2函數(shù)38 3.2.3傳感器與賦值輸入40 3.3robotc輸出指令42 3.3.1電機(jī)控制42 3.3.2屏幕顯示48 3.3.3聲音輸出52 第4章robotc程序結(jié)構(gòu)55 4.1順序結(jié)構(gòu)55 4.2循環(huán)結(jié)構(gòu)58 4.2.1for語(yǔ)句循環(huán)58 4.2.2while語(yǔ)句循環(huán)60 4.2.3do語(yǔ)句循環(huán)68 4.3選擇結(jié)構(gòu)69 4.3.1if語(yǔ)句（條件語(yǔ)句）69 4.3.2switch語(yǔ)句90 第5章自定義函數(shù)與多任務(wù)104 5.1自定義函數(shù)104 5.2全局變量110 5.3多任務(wù)111 第6章藍(lán)牙通信117 6.1機(jī)器人連接與設(shè)置118 6.1.1在pc上連接藍(lán)牙設(shè)備118 6.1.2在nxt與nxt之間建立藍(lán)牙連接122 6.2藍(lán)牙通信常用函數(shù)125 6.3藍(lán)牙通信程序案例127 第7章數(shù)據(jù)采集136 7.1數(shù)據(jù)采集常用指令136 7.2數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)137 第8章樂(lè)高tetrix機(jī)器人介紹141 8.1對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制142 8.1.1安裝遙控器142 8.1.2編寫(xiě)程序并操作144 8.2樂(lè)高tetrix的設(shè)置149 8.2.1電機(jī)與傳感器設(shè)置149 8.2.2使用雙遙控器控制電機(jī)與伺服電機(jī)155 8.2.3程序案例157 第9章robotc的機(jī)器人虛擬世界164 9.1robotc virtual worlds的下載、安裝和啟動(dòng)164 9.1.1下載與安裝robotc virtual worlds-mindstorms164 9.1.2為rvw軟件加入許可證165 9.2虛擬世界的任務(wù)實(shí)例167 附錄一搭建一個(gè)機(jī)器人182 附錄二制作一個(gè)tetrix機(jī)器人193 參考文獻(xiàn)219 后記220