小型智能機器人制作全攻略（第4版）

目　錄 第一部分　機器人制作中的科學與技術　 第1章　歡迎來到機器人的精彩世界　
1.1　制作機器人的樂趣　
1.2　為什么制作機器人　
1.2.1　機器人技術是現(xiàn)代科技的基石　
1.2.2　機器人技術可以作為職業(yè)生涯的一塊敲門磚　
1.2.3　機器人救援技術　
1.2.4　最重要的一點，機器人實在是太好玩了　
1.3　模塊化制作方式　
1.4　成本更低，機器人更好　
1.5　需要掌握的技術　
1.5.1　電子學背景　
1.5.2　編程經(jīng)驗　
1.5.3　機械經(jīng)驗　
1.5.4　手工技能　
1.5.5　兩個非常重要的技能　
1.6　自制、套件或者成品　
1.6.1　自己制作　
1.6.2　成品機器人　
1.6.3　套件或零件　
1.6.3.1　VE×機器人設計系統(tǒng)　
1.6.3.2　Lynxmotion舵機制作套件　
1.6.3.3　Bioloid機器人套件　
1.6.3.4　Pitsco/FIRST機器人FTC套件　
1.6.4　與你的技能相稱的項目　
1.7　像機器人設計師那樣思考　 第2章　機器人的構造　
2.1　固定與移動式機器人　
2.2　自動與遙控式機器人　
2.3　人工與自主機器人　
2.4　那么，機器人到底是什么　
2.5　機器人的身體　
2.5.1　機器人的尺寸、形狀和樣式　
2.5.1.1　烏龜或桌面機器人　
2.5.1.2　小車機器人　
2.5.1.3　步行機器人　
2.5.1.4　手臂和夾持器　
2.5.1.5　機器人和類人型機器人　
2.5.2　骨骼結構　
2.5.3　骨頭和肉——木頭、塑料或金屬　
2.6　運動系統(tǒng)　
2.6.1　車輪　
2.6.2　履帶　
2.6.3　腿　
2.7　動力系統(tǒng)　
2.7.1　電池的種類　
2.7.2　其他動力來源　
2.8　傳感器　
2.8.1　觸覺　
2.8.2　光線和聲音　
2.8.3　嗅覺和味覺　
2.8.4　遙感　
2.8.5　傾斜、運動、定位　
2.9　輸出設備　
2.10　“機器人”名稱的由來　 第3章　準備材料　
3.1　電子配套材料商店　
3.2　在線電子經(jīng)銷商　
3.3　使用FindChips.com查找元件　
3.4　專業(yè)在線機器人零售商　
3.5　業(yè)余愛好和模型商店　
3.6　工藝用品商店　
3.7　五金和家裝材料商店　
3.8　電子制造商的樣品　
3.9　上網(wǎng)查找你需要的材料　
3.10　有計劃的一次性采購　
3.11　令人難忘的剩余物資商店　
3.12　從專業(yè)商店購買材料　
3.13　回收：利用現(xiàn)有資源　
3.14　做事情有條理　
3.14.1　小材料的收納柜　
3.14.2　大型儲存柜　
3.14.3　工具箱和背包　
3.14.4　保管好你的存貨清單　
3.14.5　特別的儲存方案　 第二部分　制作機器人　 第4章　安全第一(永遠放在首位)　
4.1　操作安全　
4.2　電池安全　
4.3　焊接安全　
4.4　防火安全　
4.5　防止靜電損害　
4.5.1　靜電放電的問題　
4.5.2　使用防靜電腕帶　
4.5.3　保存靜電敏感元件　
4.5.3.1　合適的服裝可以減小靜電　
4.5.3.2　使用接地的焊接工具　
4.6　用電安全　
4.7　急救　
4.7.1　眼睛傷害的急救　
4.7.2　電擊傷害的急救　
4.8　利用常識，并享受你的愛好　 第5章　制作機器人的身體——基本知識　
5.1　選擇合適的制作材料　
5.1.1　木頭　
5.1.2　塑料　
5.1.3　金屬　
5.1.4　輕質復合材料　
5.2　評論：選擇正確的材料　
5.3　用“身邊”的材料制作機器人　
5.4　制作機器人的基本工具　
5.4.1　卷尺　
5.4.2　螺絲刀　
5.4.3　錘子　
5.4.4　鉗子　
5.4.5　鋼鋸　
5.4.6　電鉆　
5.4.7　鉆頭　
5.4.8　螺絲批頭　
5.4.9　雕刻刀　
5.4.10　套筒螺絲刀　
5.5　可選工具　
5.6　五金用品　
5.6.1　螺絲和螺母　
5.6.2　墊片　
5.6.3　支架　
5.7　準備一個工作室　 第6章　機械加工技術　
6.1　重中之重：眼鏡與耳朵的保護　
6.2　計劃、起草、測量、標記　
6.3　材料的鉆孔　
6.3.1　選擇正確的鉆頭　
6.3.2　選擇合適的速度　
6.3.3　保養(yǎng)好鉆頭的卡盤　
6.3.4　控制鉆孔的深度　
6.3.5　鉆孔的垂直校正　
6.3.6　使用夾具和臺鉗　
6.3.7　鉆孔竅門　
6.4　材料的切割　
6.4.1　注意安全　
6.4.2　使用鋸的竅門　
6.4.3　限制切割深度　
6.4.4　其他金屬切割方法　
6.5　使用手持電動工具　
6.5.1　工具的安全　
6.5.2　工具的保養(yǎng)　
6.5.3　使用常識　
6.6　使用氣動工具提高工作效率　 第7章　木頭的加工　
7.1　硬木和軟木的區(qū)別　
7.2　木板與膠合板　
7.2.1　使用膠合板　
7.2.2　使用木板　
7.2.3　常見木板規(guī)格　
7.2.4　中密度纖維板　
7.3　木工技巧　
7.3.1　切割一個底盤　
7.3.1.1　多邊形底盤的加工　
7.3.1.2　去除更多的角　
7.3.1.3　制作輪框　
7.3.2　框架的切割　
7.3.2.1　正確的測量　
7.3.2.2　組裝框架　
7.3.3　木頭的鉆孔　
7.3.3.1　使用墊板　
7.3.3.2　調(diào)節(jié)鉆孔的速度　
7.3.4　木頭的打磨　
7.3.4.1　粗磨和休整　
7.3.4.2　砂紙　
7.3.4.3　油漆　 第8章　制作木制結構的移動平臺　
8.1　制作底盤　
8.1.0　切割和鉆孔　
8.2　安裝電動機　
8.3　安裝車輪　
8.4　安裝球形萬向輪　
8.5　PlyBot的使用　
8.6　其他方式　 第9章　塑料的加工　
9.1　常見塑料的種類　
9.2　最適合用于機器人的塑料　
9.3　哪里去買塑料　
9.4　硬質發(fā)泡PVC的特性　
9.4.1　發(fā)泡PVC的優(yōu)點　
9.4.2　選擇板材的厚度　
9.5　怎么切割塑料　
9.5.1　裁切技巧　
9.5.2　用鋸切割　
9.6　怎么給塑料鉆孔　
9.6.1　先定位再擴孔　
9.6.2　電動工具的轉速　
9.7　制作塑料底盤　
9.7.1　參考木制底盤的設計　
9.7.2　直線切割制作底盤　
9.8　制作塑料框架　
9.9　如何使塑料彎曲定型　
9.10　如何將塑料的邊沿打磨光滑　
9.11　如何黏合塑料　
9.11.1　使用液狀黏合劑　
9.11.2　使用家用黏合劑　
9.12　使用熱膠槍加工塑料　
9.13　如何給塑料上漆　
9.14　家用塑料制品制作機器人　 第10章　制作塑料結構的移動平臺　
10.1　制作底盤　
10.2　安裝電動機　
10.3　安裝車輪　
10.4　安裝球形萬向輪　
10.5　使用PlastoBot　
10.6　更改PlastoBot的設計　 第11章　金屬的加工　
11.1　適合制作機器人的金屬種類　
11.1.1　鋁　
11.1.2　鋼　
11.1.3　銅　
11.1.4　鋅和錫　
11.2　測量金屬的厚度　
11.3　什么是熱處理　
11.4　哪里去買金屬材料　
11.5　機器人常用金屬　
11.6　家裝商店里的金屬材料　
11.6.1　鋁型材　
11.6.2　加強板　
11.6.3　鋼管和角鐵　
11.6.4　EMT管子　
11.7　工藝和業(yè)余愛好商店里的金屬材料　
11.8　金屬加工技術　
11.8.1　切割底盤　
11.8.2　切割厚金屬板　
11.8.3　切割薄金屬板　
11.8.4　切割框架　
11.8.4.1　使用短鋸和斜鋸架　
11.8.4.2　制作箱式框架　
11.8.5　給金屬鉆孔　
11.8.5.1　沖定位坑　
11.8.5.2　使用鉆孔油　
11.8.5.3　使用鉆床　
11.8.5.4　給金屬攻絲　
11.8.6　彎曲金屬　
11.8.7　修整金屬　
11.8.7.1　使用金屬銼　
11.8.7.2　使用砂紙　
11.8.7.3　金屬上漆　 第12章　制作金屬結構的移動平臺　
12.1　制作底盤　
12.1.1　準備材料　
12.1.2　鉆孔　
12.1.3　組裝條帶和釘接板　
12.1.4　安裝舵機支架　
12.1.5　安裝萬向輪　
12.1.6　安裝舵機和車輪　
12.2　使用TinBot　 第13章　裝配技術　
13.1　螺絲、螺母和其他緊固件　
13.1.1　緊固件的尺寸　
13.1.1.1　英制　
13.1.1.2　公制　
13.1.2　木螺絲和金屬自攻螺絲　
13.1.3　螺絲頭部的樣式　
13.1.4　螺絲刀的樣式　
13.1.5　螺母　
13.1.6　墊片和它們的用法　
13.1.7　緊固件的材料　
13.1.8　緊固件的購買　
13.1.9　攻出螺紋　
13.2　支架　
13.2.1　鍍鋅鋼板支架　
13.2.2　塑料支架　
13.3　黏合劑的選擇和使用　
13.3.1　接合與定型　
13.3.2　家用膠水　
13.3.2.1　PVAc(聚醋酸乙烯)　
13.3.2.2　硅酮　
13.3.2.3　接觸黏合劑　
13.3.2.4　液狀黏合劑　
13.3.3　使用家用膠水　
13.3.4　雙份環(huán)氧樹脂黏合劑　
13.3.4.1　環(huán)氧樹脂特別在哪里　
13.3.4.2　使用雙份環(huán)氧樹脂　
13.3.5　你、機器人和超級膠水　
13.3.6　使用熱熔膠　
13.3.7　用夾具或膠帶固定好接合部位　
13.3.8　接合加固的方法　
13.3.9　總結：選擇合適的膠水　 第14章　快速成型法　
14.1　選擇輕量機器人材料　
14.1.1　加厚硬紙板，就是它　
14.1.2　空心塑料板　
14.1.3　泡沫塑料板　
14.1.4　建筑泡沫　
14.1.5　相框牛皮紙板　
14.2　基底板的切割和鉆孔　
14.2.1　使用小刀進行切割　
14.2.2　使用紙板切割器　
14.3　使用臨時緊固件輔助快速成型　
14.3.1　搭扣緊固件　
14.3.2　塑料扎帶　
14.3.3　膠帶　
14.3.4　雙面膠帶　
14.3.5　電纜夾具　
14.3.6　可用于快速成型的各種黏合劑　 第15章　用計算機輔助設計機器人的草圖　
15.1　規(guī)劃鉆孔和切割的布局　
15.1.1　手工設計布局　
15.1.1.1　直接繪制　
15.1.1.2　使用紙模板　
15.1.1.3　制作多個零件　
15.1.1.4　使用復寫紙和劃線器　
15.1.2　用計算機圖形程序設計布局　
15.1.2.1　矢量圖是最佳的選擇　
15.1.2.2　使用Inkscape設計機器人　
15.1.3　用低成本CAD程序設計布局　
15.1.3.1　CAD的優(yōu)點　
15.1.3.2　基本CAD功能　
15.2　矢量圖形的格式　
15.3　使用激光切割服務　
15.4　金屬與塑料零件的快速成型　 第16章　用玩具制作高科技機器人　
16.1　Erector制作套件　
16.2　慧魚(Fischertec-hnik)　
16.3　K’NE×　
16.4　其他值得一試的制作套件　
16.4.1　Inventa　
16.4.2　Zoob　
16.4.3　Zometool　
16.4.4　值得紀念的制作玩具　
16.5　元件拼插式制作　
16.5.1　建立永久性的連接　
16.5.2　用拼接零件組裝模塊　
16.6　改裝機器人的特制玩具　
16.6.1　田宮　
16.6.2　OWIKIT和MOVITS　
16.7　把玩具車改裝成機器人　
16.7.1　機動車輛　
16.7.2　使用車輛里面的零件　
16.7.3　零件的重新組裝　 第17章　用身邊的材料制作機器人　
17.1　幾個尋找可用材料的思路　
17.2　嘗試“免切割”金屬底盤的設計　
17.2.1　迷你T-BOT簡介　
17.2.2　制作迷你T-BOT　
17.2.3　使用大號T型鐵制作大機器人　
17.2.4　木頭加強用的金屬片　
17.2.4.0　更多思路　
17.3　使用木頭和塑料樣品　
17.4　注意觀察多動腦　 第三部分　動力、電動機和運動 　 第18章　電池大全　
18.1　動力概述　
18.2　適用于機器人的電池　
18.2.1　碳-鋅電池　
18.2.2　堿性電池　
18.2.3　可充電堿性電池　
18.2.4　鎳-鎘電池　
18.2.5　鎳金屬氫化物電池　
18.2.6　鋰離子電池　
18.2.7　密封式鉛-酸電池(SLA)　
18.2.8　應該選擇哪種電池　
18.3　了解電池的參數(shù)　
18.3.1電壓　
18.3.1.1　名義上的(“標稱”)電壓　
18.3.1.2　電壓下降的問題　
18.3.2　容量　
18.3.2.1　用安時表示容量　
18.3.2.2　預留出一定容量　
18.3.2.3　過放電的危害　
18.3.2.4　小電池的容量　
18.3.3　了解電池的內(nèi)阻　
18.3.4　了解電池的充電參數(shù)　
18.4　給電池充電　
18.5　機器人電池一覽　
18.6　常見的電池尺寸　
18.7　增加電池的額定值　 第19章　機器人的動力系統(tǒng)　
19.1　電源和電池的電路符號　
19.2　使用預制電池組　
19.2.1　使用模型預制的電池組　
19.2.2　鎳鎘或鎳氫電池　
19.3　制作你自己的可充電電池組　
19.4　使用電池和電池倉　
19.4.1　將電池倉安裝在機器人上　
19.4.2　9V電池卡扣和電池卡子　
19.4.3　用電池倉實現(xiàn)“中間”電壓　
19.5　最好的電池布局　
19.6　電池和機器人的連接　
19.7　預防電池反接　
19.7.1　結構互鎖式連接　
19.7.2　電路反接保護　
19.8　在線資源：如何給電池倉或插墻式穩(wěn)壓電源焊接桶形插頭　
19.9　加入熔絲保護　
19.10　提供多組電壓　
19.10.1　單電池、單電壓　
19.10.2　單電池、多組電壓　
19.10.3　多組電池、多組電壓　
19.10.4　多組電池、分組電壓　
19.11　調(diào)整電壓數(shù)值　
19.11.1　使用硅二極管降壓　
19.11.2　穩(wěn)壓二極管的電壓調(diào)整　
19.11.3　線性穩(wěn)壓器　
19.11.4　開關式穩(wěn)壓電源　
19.11.5　使用多組電壓調(diào)整　
19.12　處理電力不足的問題　
19.13　電池電壓監(jiān)視器　 第20章　讓機器人動起來　
20.1　選擇一種運動系統(tǒng)　
20.2　輪式運動　
20.2.1　差速運動　
20.2.2　車式轉向　
20.2.3　三輪車式轉向　
20.2.4　全方位轉向　
20.2.4.1　全方位轉向是如何實現(xiàn)的　
20.2.4.2　其他結構的全方位轉向　
20.3　履帶式運動　
20.4　腿式運動　
20.5　其他運動方式　
20.6　在線資源：控制機器人的重量　 第21章　選擇正確的電動機　
21.1　交流電動機還是直流電動機　
21.2　連續(xù)旋轉還是步進電動機　
21.3　舵機　
21.4　電動機參數(shù)　
21.4.1　工作電壓　
21.4.2　電流消耗　
21.4.3　轉速　
21.4.4　轉矩　
21.4.5　失速或額定轉矩　
21.4.6　判斷電動機的轉矩　
21.5　測量電動機的電流消耗　
21.5.1　直接測量電動機電流　
21.5.2　間接測量電動機的電流　
21.6　處理電壓下降的問題　
21.7　消除電噪聲　 第22章　使用直流電動機　
22.1　直流電動機的原理　
22.1.1　永磁直流電動機：經(jīng)濟實惠，使用方便　
22.1.2　轉向可逆　
22.2　評論直流電動機的參數(shù)　
22.3　控制直流電動機　
22.4　用開關控制電動機　
22.4.1　用開關實現(xiàn)簡單的開/關控制　
22.4.2　用開關控制轉向　
22.5　用繼電器控制電動機
22.5.1　繼電器的內(nèi)部結構　
22.5.2　簡單的繼電器開關控制　
22.5.3　用繼電器控制方向　
22.5.4　創(chuàng)建一個繼電器半橋　
22.5.5　繼電器的額定電流　
22.5.6　簡易繼電器驅動電路　
22.6　用雙極型晶體管控制電動機　
22.6.1　基本的晶體管電動機控制　
22.6.2　雙向晶體管控制　
22.7　用功率場效應晶體管控制電動機　
22.7.1　基本的MOSFET電動機開關　
22.7.2　使用場效應晶體管的電動機H橋　
22.7.3　常見晶體管H橋的設計要點　
22.8　用雙向模塊控制電動機　
22.8.1　使用L293D和754410電動機驅動IC　
22.8.2　附加項目：使用L298電動機驅動IC　
22.8.3　“智能”雙向電動機控制模塊　
22.9　控制直流電動機的速度　
22.9.1　不應該采取的方法　
22.9.2　基本速度控制　
22.10　附加項目：電動機控制模塊的接口電路　 第23章　使用舵機　
23.1　遙控舵機的工作原理　
23.1.1　內(nèi)部結構　
23.1.2　旋轉限位　
23.2　R/C舵機的控制信號　
23.2.1　脈沖同樣控制著速度　
23.2.2　脈沖寬度范圍的變化　
23.3　電位器的作用　
23.4　特殊用途的舵機類型和尺寸　
23.5　齒輪機構和輸出力度　
23.6　輸出軸的軸襯或軸承　
23.7　典型舵機參數(shù)　
23.8　連接器的類型和配線　
23.8.1　連接器的類型　
23.8.2　引出線　
23.8.3　彩色編碼　
23.8.4　用排插配合連接器　
23.9　模擬與數(shù)字舵機　
23.10　舵機的控制電路　
23.10.1　用單片機控制舵機　
23.10.2　使用串行舵機控制器　
23.10.3　附加項目：使用LM555時基IC控制舵機，以及更多方法　
23.10.4　使用超過7.2V的電壓　
23.10.5　處理和避免“死區(qū)”問題　
23.11　使用連續(xù)旋轉的舵機　
23.12　把標準舵機改造成可以連續(xù)旋轉的舵機　
23.12.1　改造舵機的方法　
23.12.2　基本改造說明　
23.12.3　你需要的工具　
23.12.4　選擇要改造的舵機　
23.12.5　改造HITEC HS-422的步驟　
23.12.6　改造FUTABA S3003舵機的步驟　
23.12.7　測試改造好的舵機　
23.12.8　改造舵機的局限性　
23.13　用舵機控制傳感器轉臺　 第24章　安裝電動機和車輪　
24.1　安裝直流電動機　
24.1.1　使用安裝孔　
24.1.2　使用自帶的底座　
24.1.3　使用支架　
24.1.3.1　金屬支架　
24.1.3.2　木頭或塑料支架　
24.1.3.3　使用夾具　
24.2　用鋁槽管安裝和校準電動機的位置　
24.3　安裝R/C舵機　
24.3.1　用螺絲安裝舵機　
24.3.1.1　特制的舵機安裝板　
24.3.1.2　只做你自己的舵機安裝板　
24.3.1.3　舵機的“支撐”式安裝支架　
24.3.2　用黏合劑固定舵機　
24.4　在軸上安裝傳動元件　
24.4.1　壓接　
24.4.2　螺絲固定　
24.4.3　專門設計的互鎖機構　
24.4.4　舵盤　
24.4.5　黏合劑　
24.5　車輪與直流減速電動機的安裝　
24.5.1　使用配套的電動機和車輪　
24.5.2　制作定制車輪　
24.5.2.1　車輪和固定螺絲　
24.5.2.2　使用法蘭盤　
24.6　車輪與舵機的安裝　
24.6.1　和舵機配套的車輪　
24.6.2　制作和舵機配套的車輪　
24.7　給舵機安裝聯(lián)動機構　
24.7.1　控制直線運動　
24.7.2　增加潤滑　
24.8　機器人的傳動元件　
24.9　使用剛性和柔性軸連器　
24.9.1　購買現(xiàn)成的軸連器　
24.9.2　制作你自己的剛性軸連器　
24.9.2.1　用管型材制作軸連器　
24.9.2.2　用立柱或螺紋接頭制作軸連器　
24.9.3　制作你自己的柔性軸連器　
24.10　不同軸型的用法　
24.11　你需要了解的一些齒輪方面的知識　
24.11.1　齒輪入門　
24.11.2　齒輪是圓形的杠桿　
24.11.3　建立齒輪減速　
24.11.4　齒輪齒的種類　
24.11.5　常見齒輪規(guī)格　
24.11.6　使用帶有減速齒輪的電動機　
24.11.7　哪里可以找到齒輪　 第25章　用形狀記憶合金控制機器人的運動　
25.1　形狀記憶合金與機器人技術　
25.2　形狀記憶合金基礎知識　
25.3　使用形狀記憶合金　
25.3.1　終結器　
25.3.2　力矩偏置　
25.3.3　控制電路　
25.4　用單片機控制形狀記憶合金　
25.5　試驗SMA機械裝置　
25.6　使用現(xiàn)成的SMA機械裝置　 第四部分　常見機器人項目 　 第26章　制作輪式和履帶式機器人　
26.1　輪式機器人的基本設計原則　
26.1.1　驅動電動機的設計　
26.1.1.1　中置驅動電動機的安裝　
26.1.1.2　前置驅動電動機的安裝　
26.1.2　選擇合適的車輪　
26.1.2.1　車輪的材料　
26.1.2.2　車輪的直徑和寬度　
26.1.2.3　車輪布局和轉彎半徑　
26.1.3　了解車輪牽引　
26.1.4　用車輪直徑計算機器人的行駛速度　
26.1.5　輪式機器人的支撐腳輪和滑墊　
26.1.5.0　正確的使用腳輪　
26.2　雙電動機的BasicBot　
26.2.1　制作BasicBot　
26.2.2　添加第二層底盤　
26.2.3　使用效率更高的電動機　
26.3　附加項目：雙層RoverBot　
26.4　制作4WD機器人　
26.4.1　單獨電動機或連接式驅動　
26.4.1.1　制作一個單獨電動機的4WD機器人　
26.4.1.2　制作一個連接式的4WD 機器人　
26.5　制作坦克式機器人　
26.5.1　尋找合適的坦克履帶　
26.5.2　使用柔性橡膠履帶的機器人　
26.5.3　使用田宮的履帶和車輪套件　
26.5.3.1　制作一個多用途的履帶式機器人底盤　
26.5.3.2　組裝側軌　
26.5.3.3　安裝直流齒輪減速電動機　
26.5.3.4　組裝履帶　
26.5.3.5　替換FA-130電動機　
26.5.3.6　可選方案：使用舵機　
26.5.3.7　添加第二層底盤　
26.5.4　履帶式機器人的操控　
26.5.5　橡膠履帶的特別注意事項　
26.5.6　使用塑料履帶　
26.5.7　防止履帶脫軌　 第27章　制作腿式機器人　
27.1　概述腿式機器人　
27.1.1　腿的數(shù)量　
27.1.2　靜態(tài)與動態(tài)平衡　
27.1.3　兩足：機器人或人形機器人　
27.1.4　關節(jié)數(shù)量/自由度　
27.1.5　應對地形　
27.2　選擇最合適的制作材料　
27.3　從頭開始制作或使用套件　
27.3.1　從頭開始自己制作　
27.3.2　使用預制件制作　
27.3.3　使用混合零件制作　
27.3.4　電動機軸的支撐方式和叉架　
27.4　腿的驅動　
27.4.1　控制舵機　
27.4.2　使用專用舵機控制器　
27.4.3　模擬和數(shù)字舵機　
27.4.4　舵機的額定扭矩　
27.5　腿式機器人的行走步態(tài)　
27.6　制作一個3舵機的昆蟲機器人　
27.6.1　你需要用到的零件　
27.6.2　腿的切割和制作　
27.6.3　切割底盤材料　
27.6.4　制作聯(lián)動裝置　
27.6.5　前后腿的組裝　
27.6.6　中間腿的組裝　
27.6.7　完成HE×3BOT的組裝　
27.6.8　操縱HE×3BOT　
27.6.9　安裝電路和附件　
27.7　制作X-Y 舵機關節(jié)　
27.7.1　切割零件　
27.7.2　零件的鉆孔　
27.7.3　切割舵機的方孔　
27.7.4　組裝X-Y關節(jié)　
27.7.5　作為腿部關節(jié)　
27.7.6　作為傳感器轉臺　
27.7.7　作為腕關節(jié)的一部分　
27.8　補充項目：制作一個12舵機的昆蟲機器人　 第28章　實驗機器人的手臂　
28.1　人類的手臂　
28.2　常見機器臂的自由度　
28.3　手臂的類型　
28.3.1　旋轉坐標　
28.3.2　極坐標　
28.3.3　圓柱坐標　
28.3.4　笛卡爾坐標　
28.4　驅動技術　
28.4.1　電氣驅動　
28.4.2　液壓驅動　
28.4.3　壓縮空氣驅動　
28.5　制作一個機器人的腕關節(jié)　
28.6　制作一個實用的旋轉坐標機器臂　
28.6.1　制作舵機安裝板　
28.6.2　制作底盤　
28.6.3　安裝關節(jié)上的舵機　
28.6.4　把肩關節(jié)舵機安裝在底盤上　
28.6.5　組裝上臂　
28.6.6　把上臂安裝到肩關節(jié)　
28.6.7　把舵機安裝到前臂　
28.6.8　把上臂安裝到肘關節(jié)　
28.6.9　安裝腕關節(jié)　
28.7　用套件制作一個機器臂　
28.7.1　用機器人制作套件制作手臂　
28.7.2　用專業(yè)套件制作手臂　 第29章　實驗機器人夾持器　
29.1　夾持器的基本概念　
29.2　鉗形夾持器　
29.2.1　基本模型　
29.2.2　升級方案　
29.2.3　創(chuàng)建平行運動的夾持器　
29.3　夾具式夾持器　
29.3.1　切割夾持器安裝板　
29.3.2　舵機的安裝　
29.3.3　夾具的安裝　
29.4在　線資源：更多的夾持器設計方案　 第五部分　機器人電子學 　 第30章　制作機器人的基礎電子學　
30.1　電子制作需要準備的工具　
30.1.1　萬用表　
30.1.1.1　數(shù)字或模擬　
30.1.1.2　自動或手動量程　
30.1.1.3　測量精度　
30.1.1.4　測量功能　
30.1.1.5　萬用表配件　
30.1.1.6　使用萬用表：基本操作　
30.1.1.7　使用萬用表：測量電池　
30.1.1.8　使用萬用表：測量電阻的阻值　
30.1.1.9　萬用表安全保護：良好的操作習慣　
30.1.2　在線資源：使用邏輯探針　
30.1.3　釬焊筆　
30.1.4　電子制作的手動工具　
30.2　制作電路——基礎知識　
30.3　了解導線和配線　
30.3.1　絕緣　
30.3.2　規(guī)格　
30.3.3　導線種類　
30.4　如何進行焊接　
30.4.1　焊接用工具　
30.4.1.1　支架　
30.4.1.2　海綿　
30.4.1.3　焊錫　
30.4.1.4　其他焊接工具　
30.4.2　焊接前的清潔工作　
30.4.3　設置正確的焊接溫度　
30.4.4　正確的焊接步驟　
30.4.4.1　完工修整　
30.4.4.2　優(yōu)質焊接的技巧　
30.4.5　烙鐵頭的保養(yǎng)和清潔　
30.5　使用排針和排座　
30.5.1　自制針式連接器　
30.5.2　準備孔式連接器　
30.5.3　最好的連接　
30.6　使用跳線　
30.7　有益的設計原則　
30.7.1　使用上拉和下拉電阻　
30.7.2　將沒用的輸入端設置為低電平　
30.7.3　使用退偶電容　
30.7.4　減小管腳長度　
30.7.5　避免地線環(huán)路　
30.8什　么是RoHS　 第31章　機器人常用的電子元件　
31.1　首先是電路符號　
31.2　固定電阻　
31.2.1　電阻的參數(shù)是怎么標識的　
31.2.2　測量電阻的阻值　
31.2.3　電阻的常見應用　
31.2.3.1　用電阻分配電壓　
31.2.3.2　用電阻限制電流　
31.2.4　理解歐姆定律　
31.2.4.1　舉例說明歐姆定律的計算方法　
31.2.4.2　計算功率(瓦特)　
31.3　電位器　
31.3.1　線性或音量型電位器　
31.3.2　使用電位器　
31.3.3　其他類型的可變電阻　
31.3.4　查看電位器的阻值　
31.4　電容　
31.4.1　電容的參數(shù)是怎么定義的　
31.4.2　電容是如何標識的　
31.4.2.1　電容量　
31.4.2.2　電介質擊穿電壓　
31.4.2.3　極性標識　
31.4.3　了解電容的電介質材料　
31.4.4　電容的常見用途　
31.5　二極管　
31.5.1　二極管的參數(shù)是怎么標識的　
31.5.2　認識二極管的極性　
31.5.3　探索二極管的組成　
31.5.4　二極管的常見應用　
31.5.4.1　消減電壓　
31.5.4.2　反接保護　
31.6　發(fā)光二極管(LED)　
31.6.1　點亮LED　
31.6.2　形狀、尺寸和亮度　
31.6.2.0　LED顯示屏　
31.6.3　LED的顏色　
31.6.3.0　共陽極或共陰極　
31.7　晶體管　
31.7.1　如何識別晶體管　
31.7.2　NPN和PNP——一枚硬幣的兩個面　
31.7.3　認識MOSFET　
31.8　集成電路　
31.8.1　識別集成電路　
31.8.2　單片機和其他專用IC　
31.9　開關　
31.9.1　搭配組合　
31.9.2　瞬時和中間關斷　
31.9.3　常開、常閉　
31.10　繼電器　
31.10.1　常見的繼電器類型　
31.10.2　繼電器的尺寸　
31.10.3　繼電器的可靠性　
31.11　其余的　
31.12　在線信息：囤積零件　 第32章　使用免焊電路實驗板　
32.1　了解免焊電路實驗板　
32.1.1　大小和布局　
32.1.2　進行連接　
32.1.3　連接電路實驗板上面的導線　
32.1.4　使用針式跳線　
32.1.5　給實驗板外面的元件制作針式接頭　
32.2　用免焊電路實驗板搭建電路的過程　
32.3　制作長效免焊電路　
32.4　電路試驗板和機器人的安裝　
32.5　使用好免焊電路實驗板的竅門　 第33章　制作電路板　
33.1　可供選擇的電路板　
33.2　清潔第一　
33.3　在焊接式實驗電路板上制作永久電路　
33.4　用穿孔板點對點的搭建電路　
33.4.1　在穿孔板上制作一個電路　
33.4.2　可供選擇的穿孔板安裝工藝　
33.5　使用條帶電路板　
33.6　用電氣設計軟件創(chuàng)建電子線路板　
33.6.0　印制電路板詳細資料　
33.7　用Fritzing設計Arduino專用電路板　
33.8　在線信息：蝕刻自己的印制電路板　
33.9　使用定制開發(fā)板　
33.10　用繞接工藝制作臨時電路　
33.10.1　如何制作繞接電路　
33.10.2　選擇一個繞線工具　
33.10.3　選擇成卷還是按規(guī)格裁切的導線　
33.11　有效地使用插接頭　 第六部分　計算機與電子控制 　 第34章　機器人“大腦”概述　
34.1　基本的大腦　
34.2　開關操作　
34.3　分立元件組成的大腦　
34.4　程序化大腦　
34.4.1　可編程灰質的類型　
34.4.2　單板計算機　
34.4.2.1　SBC的架構　
34.4.2.2　SBC的套件　
34.4.3　個人電腦　
34.4.3.1　使用機載PC　
34.4.3.2　通信互聯(lián)　
34.4.3.3　數(shù)據(jù)存儲　
34.4.3.4　使用脫機PC　
34.4.4　智能手機、平板電腦和PDA　
34.5　輸入和輸出　
34.5.1　串行通信　
34.5.2　并行通信　
34.5.3　模數(shù)轉換　
34.5.4　脈沖頻率控制　 第35章　認識單片機　
35.1　單片機的分類　
35.1.1　8bit、16bit或32bit　
35.1.2　編程語言　
35.1.2.1　低級可編程　
35.1.2.2　整合語言編程　
35.1.2.3　編程語言的選擇　
35.1.2.4　單片機編程的3個步驟　
35.2　單片機的形狀和規(guī)格　
35.3　典型單片機芯片里面的結構　
35.3.1　引腳功能　
35.3.2　程序和數(shù)據(jù)的存儲　
35.3.3　擦除和重新開始　
35.3.4　在線編程(或改編程序)　
35.3.5　單次編程　
35.4　單片機編程器　
35.5　單片機的速度　 第36章　程序概念：基本原理　
36.1　重要的程序概念　
36.1.1　引入流控制　
36.1.2　例程的優(yōu)點　
36.1.3　變量　
36.1.4　表達式　
36.1.5　字符串　
36.1.6　數(shù)值　
36.1.7　條件語句　
36.1.8　分支　
36.1.9　循環(huán)　
36.1.10　輸入數(shù)據(jù)　
36.1.11　輸出數(shù)據(jù)　
36.2　了解數(shù)據(jù)類型　
36.2.1　最常見的數(shù)據(jù)類型　
36.2.2　有符號和無符號的數(shù)值　
36.2.3　簡述：數(shù)據(jù)類型對數(shù)字的限制　
36.37　個最常見的程序語句　
36.3.1　注釋　
36.3.2　if　
36.3.3　Select Case　
36.3.4　Call　
36.3.5　Go　
36.3.6　For/Next　
36.3.7　While/Wend　
36.4　變量、表達式和運算符　
36.4.1　變量的賦值　
36.4.2　創(chuàng)建表達式　
36.4.2.1　數(shù)學運算符　
36.4.2.2　關系運算符　
36.4.2.3　使用And和Or關系運算符　
36.4.3　對字符串使用運算符　
36.4.4　多重運算符和優(yōu)先順序　
36.5　在線信息：更多的程序原理　 第七部分 微控制器構成的大腦 　 第37章　使用Arduino　
37.1　Arduino的結構　
37.2　版本上的變化　
37.3　用擴展板擴展接口　
37.4　USB連接和電源　
37.5　Arduino的引腳映射　
37.6　Arduino的編程　
37.6.1　使用Arduino的IDE：基礎知識　
37.6.2　IDE的版本說明　
37.7　機器人的編程　
37.7.1　使用變量　
37.7.2　使用Arduino的引腳　
37.7.3　進行試驗　
37.8　使用舵機　
37.9　創(chuàng)建你自己的函數(shù)　
37.10　在線信息：控制兩個舵機　
37.11　流控制結構　
37.12　使用串行監(jiān)視窗口　
37.13　一些常見的機器人功能　
37.14　使用開關和其他數(shù)字輸入　
37.15　連接直流電動機　 第38章　使用PICA×E　
38.1　認識PICA×E家族　
38.1.1　PICA×E單片機的基本知識　
38.1.2　08M的內(nèi)部結構　
38.1.3　18M2的內(nèi)部結構　
38.2　PICA×E的編程　
38.3　核心語法　
38.3.1　注釋　
38.3.2　變量和引腳/端口定義　
38.3.3　使用符號　
38.3.4　程序結構　
38.3.5　流控制　
38.3.5.1　使用if指令　
38.3.5.2　更多goto和gosub指令的用法　
38.3.5.3　使用for指令　
38.4　PICA×E適用于機器人的功能　
38.5　例子：用PICA×E控制RC舵機　
38.6　例子：讀取按鈕和控制輸出　 第39章　使用BASIC Stamp　
39.1　BASIC Stamp的結構　
39.1.1　從PC到BASIC Stamp　
39.1.2　BASIC Stamp的內(nèi)存　
39.2　單獨的BASIC Stamp或開發(fā)套件　
39.3　BS2的物理布局　
39.4　BASIC Stamp 與PC機的連接　
39.5　認識和使用PBasic　
39.5.1　變量和引腳/端口的定義　
39.5.2　流控制　
39.5.2.1　使用if語句　
39.5.2.2　使用goto和gosub語句　
39.5.2.3　使用for語句　
39.5.3　特殊功能　
39.6　連接開關和其他數(shù)字輸入　
39.7　BASIC Stamp和直流電動機的連接　
39.8　RC 舵機和BASIC Stamp的連接　
39.9　PBasic 2.5的補充說明　
39.9.1　if-else-endif結構　
39.9.2　select-case-endselect結構　
39.9.3　do/while/until- loop結構　
39.9.3.0　提前退出do循環(huán)　 第40章　單片機或計算機的接口電路　
40.1　傳感器輸入　
40.1.1　傳感器的類型　
40.1.2　傳感器的例子　
40.2　電動機和其他輸出　
40.2.1　其他常見的輸出類型　
40.2.2　功率方面的考慮　
40.2.3　源電流或沉電流　
40.3　輸入輸出架構　
40.3.1　并行接口　
40.3.2　串行接口　
40.3.3　I2C和SPI接口　
40.3.4　I2C　
40.3.5　SPI　
40.4　輸出接口　
40.5　數(shù)字輸入接口　
40.5.1　基本界面概念　
40.5.2　使用光耦電隔離器　
40.5.3　齊納二極管的輸入保護　
40.6　模擬輸入接口　
40.6.1　電壓比較器　
40.6.2　信號放大　
40.6.3　其他OP-AMP處理信號的方法　
40.6.4　常見的模擬輸入接口　
40.7　連接USB　
40.8　使用模數(shù)轉換　
40.8.1　模數(shù)轉換是如何工作的　
40.8.2　模數(shù)轉換IC　
40.8.3　集成在單片機里面的ADC　
40.9　使用數(shù)模轉換　
40.10　擴展可用的I/O接口　
40.10.1　從少到多　
40.10.2　從多到少　
40.10.3　模擬與數(shù)字的復用和分配　
40.11　理解端口轉換　
40.11.1　并行入、串行出　
40.11.2　來自串行(到并行)的愛　
40.11.3　移位寄存器的級聯(lián)　
40.11.4　專用I/O擴展芯片　
40.12　在線信息：認識端口編程　 第41章　遙控系統(tǒng)　
41.1　制作操縱桿式的“示教盒”　
41.1.1　使用操縱桿示教器　
41.1.2　記錄和回放動作　
41.2　用紅外線遙控器指揮機器人　
41.2.1　系統(tǒng)概覽　
41.2.2　接收器/解調(diào)器的連接　
41.2.3　PICA×E的編程　
41.2.4　確定控制數(shù)值　
41.2.5　控制機器人的電動機　
41.2.6　用遙控器操縱機器人　
41.2.7　特別注意　
41.3　在線信息：通過無線電信號控制　
41.4　視頻傳輸　 第八部分　傳感器、導航和反饋 　 第42章　增加觸覺感應　
42.1　認識觸覺　
42.2　機械開關　
42.2.1　物理接觸式碰撞開關　
42.2.2　擴大開關的接觸面　
42.2.3　延長觸須　
42.2.4　彈簧觸須　
42.2.5　自制觸須開關　
42.2.6　多個碰撞開關　
42.2.6.1　使用優(yōu)先編碼器　
42.2.6.2　使用多路復用器　
42.2.6.3　使用PISO集成電路　
42.3　使用按鈕去抖電路　
42.4　用軟件實現(xiàn)開關去抖　
42.5　碰撞開關的編程　
42.6　機械式壓力傳感器　
42.6.1　防靜電導電海棉　
42.6.1.1　實驗基本的電阻壓墊　
42.6.1.2　增強型壓墊　
42.6.1.3　讀數(shù)的變化　
42.6.1.4　連接到單片機　
42.6.2　開/關式壓墊 　
42.6.3　力敏電阻 　
42.6.4　柔性電阻 　
42.6.5　用導電涂料自制傳感器 　
42.7　實驗壓電式接觸傳感器 　
42.7.1　壓電材料是如何產(chǎn)生電壓的 　
42.7.2　實驗壓電傳感器 　
42.7.3　需要注意的問題 　
42.7.4　搭建接口電路 　
42.8　實驗壓電薄膜 　
42.8.1　給壓電薄膜安裝管腳 　
42.8.2　把壓電薄膜作為機械傳感器　
42.8.3　組裝壓電薄膜式彎曲傳感器　
42.9　在線信息：制作壓電式碰撞桿　
42.10　其他類型的“接觸”傳感器 　 第43章　接近和距離傳感　
43.1　設計概述　
43.1.1　近距離物體檢測　
43.1.2　遠距離物體檢測　
43.1.3　傳感器的深度和廣度　
43.2　簡單的紅外線接近傳感器　
43.2.1　調(diào)節(jié)靈敏度　
43.2.2　在夾持器上使用紅外線探測器　
43.3　調(diào)制型紅外線接近探測器　
43.3.1　基本的IRPD電路　
43.3.2　連接到單片機　
43.3.2.1　基于LM555的定時器　
43.3.2.2　輔助單片機　
43.3.3　加強版IRPD電路　
43.4　紅外線測距　
43.4.1　熟悉不同類型的傳感器　
43.4.2　基本電氣連接　
43.4.3　使用GP2D15紅外距離判斷傳感器　
43.4.4　使用的GP2D12模擬輸出紅外測距傳感器　
43.4.5　夏普紅外線模塊的習慣做法　
43.5　網(wǎng)上資源：被動式紅外線檢測　
43.6　超聲波測距　
43.6.1　確實的信息　
43.6.2　使用超聲波測距傳感器　
43.6.3　基本超聲波傳感器的編程　
43.6.4　增強型超聲波傳感器的編程　
43.6.5　超聲波傳感器的參數(shù)　 第44章　機器視覺　
44.1　適用于機器視覺的簡單傳感器　
44.1.1　光敏電阻　
44.1.2　光電晶體管　
44.1.3　光電二極管　
44.1.4　簡單傳感器的光譜響應　
44.2　制作一個“單細胞”眼睛　
44.2.0　創(chuàng)造一個感光機器人　
44.3　制作一個機器人復眼　
44.3.1　復眼的物理結構　
44.3.2　測試程序　
44.3.3　處理光污染　
44.4　給光敏傳感器配上透鏡和濾波器　
44.5　視頻視覺系統(tǒng)：簡介　
44.5.1　攝像機成套設備　
44.5.2　以PC機為基礎的視覺　
44.5.3　其他例子——以單片機為基礎的視覺　
44.5.4　使用復合視頻的視覺　 第45章　機器人導航　
45.1　跟隨預定路線：循線 　
45.1.1　循線機制　
45.1.2　選擇合適的電阻 　
45.1.3　發(fā)射器/探測器的布局 　
45.1.4　使用現(xiàn)成的發(fā)射器/探測器 　
45.1.5　避免過度地急轉彎 　
45.1.6　循線軟件 　
45.1.7　循線傳感器的其他用途 　
45.2　循邊 　
45.2.0　各種循邊方式 　
45.3　測距：計算機器人的行駛距離　
45.3.1　光學編碼器 　
45.3.2　磁性編碼器 　
45.3.3　機械編碼器 　
45.3.4　細看測距 　
45.3.5　解剖的反射式編碼器 　
45.3.6　解剖透射式編碼器 　
45.3.7　編碼器的分辨率 　
45.3.8　測量距離 　
45.3.9　安裝碼盤和光學器件 　
45.3.9.1　安裝碼盤 　
45.3.9.2　安裝的光學傳感器 　
45.3.10　電氣接口和調(diào)整 　
45.3.11　測試你的編碼器　
45.3.12　脈沖計數(shù)程序 　
45.3.13　使用正交編碼 　
45.3.14　使用現(xiàn)成的編碼器 　
45.3.15　測距誤差 　
45.3.16　什么時候不需要里程表 　
45.4　羅盤定位 　
45.5　實驗傾斜和重力傳感器 　
45.5.1　用傳感器測量傾斜 　
45.5.2　認識加速度計 　
45.5.3　單軸、雙軸和三軸傳感　
45.5.4　驗加速度計 　
45.5.5　加速度計的附加用途 　
45.6　更多機器人導航系統(tǒng) 　 第46章　聽覺與發(fā)音　
46.1　預編程聲音模塊　
46.2　商業(yè)電子音效套件　
46.3　制造警報和其他警告音　
46.4　用單片機制造聲音和音樂　
46.5　使用音頻放大器　
46.6　用單片機播放聲音和音樂　
46.7　語音合成：讓機器人開始講話　
46.7.0　專業(yè)語音芯片　
46.8　傾聽聲音　
46.8.1　話筒　
46.8.2　話筒放大器　
46.8.3　連接到你的單片機　
46.9　在線資源：更多聲音項目　 第47章　與你的作品互動　
47.1　用LED顯示反饋信息　
47.1.1　用一個LED顯示反饋信息　
47.1.2　多個LED顯示反饋信息　
47.1.3　用7段LED數(shù)碼管顯示反饋信息　
47.1.3.1　顯示數(shù)字　
47.1.3.2　顯示任意形狀　
47.2　簡單聲音反饋　
47.3　使用LCD顯示屏　
47.3.1　文本或圖形　
47.3.2　彩色、單色、背光　
47.3.3　LCD接口類型　
47.4　用光線效果實現(xiàn)人機互動　
47.4.1　多個LED　
47.4.2　超亮和特亮LED　
47.4.3　多色LED　
47.4.4　在線信息：更多唬人的光影戲法　 第48章　注意安全，獨行俠　
48.1　火焰檢測　
48.1.1　檢測火焰中的紫外線　
48.1.2　尋找閃爍的火焰　
48.1.3　探測火焰中的紅外線　
48.2　煙霧檢測　
48.2.1　改裝煙霧報警器　
48.2.1.1　檢查操作是否正?！?br /> 48.2.1.2　煙霧報警器的內(nèi)部　
48.2.2　報警器與單片機的連接　
48.2.3　測試警報器　
48.2.4　在5V電壓下工作　
48.2.5　機器人探測煙霧的局限　
48.3　檢測危險氣體　
48.3.1　制作有害氣體檢測電路　
48.3.2　預熱、調(diào)節(jié)和使用　
48.3.3　不同比重的氣體　
48.4　熱傳感　
48.5　機器人救火競賽　
48.6　最后，著手去做　 附錄A　RBB技術支持網(wǎng)站　
　網(wǎng)站內(nèi)容　
　后備技術支持網(wǎng)站　
　特殊材料和網(wǎng)站資源　 附錄B　在線材料資源　
　機器人技術　
　電子學　
　模型　
　論壇和博客　
　更多在線資源　 附錄C　機械參考　
　十進制小數(shù)　
　鉆頭和絲錐的尺寸——英制　
　鉆頭和絲錐的尺寸——公制　
　鉆頭的數(shù)字與分數(shù)英寸對照表　
　緊固件：英制螺紋標準一覽　
　十進制英寸、分數(shù)英寸、Mil與Gauge(以鋁板為例)的對照表　
　上網(wǎng)獲得更多信息　 附錄D　電子參考　
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　電阻的計算　
　計算兩個電阻并聯(lián)　
　縮寫　
　六種最常見的電子計量單位　
　電阻色環(huán)　
　電阻色環(huán)編碼表　
　導線規(guī)格