醫(yī)療外科機(jī)器人

1．1  機(jī)器人的基本概念
1．2  醫(yī)療機(jī)器人的分類及特點(diǎn)
1．3  醫(yī)療外科機(jī)器人的概念及特點(diǎn)
1．4  醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的歷史變革
1．4．1  機(jī)器人輔助手術(shù)技術(shù)
1．4．2  遙外科手術(shù)技術(shù)
1．4．3  外科導(dǎo)航手術(shù)技術(shù)
1．5  醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的分類
1．5．1  機(jī)器人輔助定位系統(tǒng)
1．5．2  機(jī)器人輔助操作系統(tǒng)
1．6  醫(yī)療外科機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
參考文獻(xiàn)
第2章  醫(yī)療外科機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2．1  醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)的功能原理
2．1．1  圖像采集與處理單元
2．1．2  定位信息獲取單元
2．1．3  配準(zhǔn)與空間變換單元
2．1．4  人機(jī)交互與顯示單元
2．1．5  機(jī)器人定位與手術(shù)操作單元
2．2  醫(yī)療外科機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)
2．2．1  醫(yī)療外科機(jī)器人子系統(tǒng)
2．2．2  機(jī)器人軟硬件結(jié)構(gòu)
2．2．3  手術(shù)器械末端
2．3  醫(yī)療外科機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)模塊
2．3．1  機(jī)器人系統(tǒng)
2．3．2  輔助診斷及規(guī)劃導(dǎo)引
2．3．3  配準(zhǔn)與空間映射
2．3．4  手術(shù)器械的位姿跟蹤
2．3．5  虛擬臨場(chǎng)操作
2．3．6  安全保證及人機(jī)交互
2．4  醫(yī)療外科機(jī)器人的特殊性
參考文獻(xiàn)
第3章  醫(yī)療外科機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分析
3．1  醫(yī)療外科機(jī)器人的機(jī)構(gòu)類型綜合與優(yōu)化
3．1．1  醫(yī)療外科機(jī)器人的任務(wù)分析
3．1．2  醫(yī)療外科機(jī)器人的機(jī)構(gòu)類型綜合
3．1．3  醫(yī)療外科機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3．1．4  醫(yī)療外科機(jī)器人的機(jī)構(gòu)優(yōu)化
3．2  醫(yī)療外科機(jī)器人工作空間和靈活性分析
3．2．1 基本概念
3．2．2  2自由度手腕的靈活性分析
3．2．3  醫(yī)療外科機(jī)器人靈活工作空間確定
3．2．4  醫(yī)療外科機(jī)器人靈活工作空間綜合
3．2．5  CRAS-BH4機(jī)器人靈活空間綜合
3．2．6  混聯(lián)機(jī)器人工作空間分析
3．2．7  混聯(lián)機(jī)器人靈活性研究
參考文獻(xiàn)
第4章  醫(yī)療外科機(jī)器人的控制方法
4．1  醫(yī)療外科機(jī)器人控制的設(shè)計(jì)要求
4．1．1  控制系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)
4．1．2  控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求
4．1．3  控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析
4．2  控制模型分析
4．2．1  系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)
4．2．2  系統(tǒng)控制方式
4．2．3  機(jī)器人單關(guān)節(jié)控制建模
參考文獻(xiàn)
……
第5章  醫(yī)療外科機(jī)器人的圖像引導(dǎo)技術(shù)
第6章  機(jī)器人遙外科技術(shù)
第7章  醫(yī)療外科機(jī)器人的人機(jī)交互技術(shù)
第8章  醫(yī)療外科機(jī)器人的臨床應(yīng)用
第9章  未來的技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展思考