單兵負荷骨骼服的力控制理論與方法

定　價：￥89.00

作　者：	楊智勇，顧文錦，張靜，歸麗華著
出版社：	國防出版社
叢編項：
標　簽：	工業(yè)技術(shù) 自動化技術(shù)

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ISBN：	9787118089219	出版時間：	2013-11-01	包裝：	精裝
開本：	32開	頁數(shù)：	182	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　骨骼服可以幫助士兵承擔(dān)負荷，增強士兵行走的能力和速度，緩解士兵在大負重和長時間行走情況下極易出現(xiàn)的疲勞感。不僅在軍事上具有重要的應(yīng)用價值，而且可以廣泛應(yīng)用于救援、救災(zāi)、登山、建筑、旅游、助殘等民用領(lǐng)域?！秵伪摵晒趋婪牧刂评碚撆c方法》針對骨骼服的關(guān)鍵技術(shù)之一——控制方法進行介紹，除了介紹靈敏度放大控制方法外，還重點介紹基于多維力／力矩傳感器的力控制理論與方法，主要包括直接力控制方法、基于位置內(nèi)環(huán)的力控制方法、阻抗控制方法、不確定性系統(tǒng)的阻抗控制方法以及骨骼服的參考軌跡估計方法?！秵伪摵晒趋婪牧刂评碚撆c方法》主要面向從事機器智能化理論、骨骼服控制與設(shè)計技術(shù)的廣大科研技術(shù)人員，為他們進行骨骼服的系統(tǒng)設(shè)計、集成與實現(xiàn)等工作提供有價值的參考素材。同時面向機械工程、機器人技術(shù)、智能控制技術(shù)、控制工程等相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的研究生，可作為人機交互系統(tǒng)和技術(shù)方面的參考書籍。

作者簡介

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圖書目錄

1.1 引言
1.2 骨骼服系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.1 國際骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.2 國內(nèi)骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 骨骼服控制方法研究的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 操作者控制
1.3.2 預(yù)編程控制
1.3.3 肌電控制
1.3.4 主從控制
1.3.5 力反饋控制
1.3.6 地面反作用力控制
1.3.7 ZMP控制
1.3.8 靈敏度放大控制
1.4 本書的主要內(nèi)容
第2章骨骼服系統(tǒng)模型
2.1 引言
2.2 骨骼服的基本描述
2.2.1 骨骼服的機械模型
2.2.2 骨骼服的環(huán)節(jié)屬性
2.2.3 坐標系定義
2.2.4 模態(tài)的劃分
2.3 骨骼服的運動學(xué)模型
2.3.1 剛體的位姿描述
2.3.2 運動學(xué)模型
2.4 骨骼服的動力學(xué)模型
2.4.1 動力學(xué)建模方法
2.4.2 建模過程
2.4.3 動力學(xué)模型
2.4.4 模型特性
2.5 人機交互模型
第3章骨骼服的靈敏度放大控制方法
3.1 引言
3.2 靈敏度放大控制方法
3.2.1 未加驅(qū)動的單自由度骨骼服控制
3.2.2 加上驅(qū)動的單自由度骨骼服控制
3.2.3 非線性系統(tǒng)的靈敏度放大控制
3.2.4 穩(wěn)定性分析
3.2.5 仿真分析
3.3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的靈敏度放大控制方法
3.3.1 穩(wěn)定性分析
3.3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型辨識
3.3.3 仿真分析
第4章骨骼服的直接力控制方法
4.1 引言
4.2 骨骼服的直接力控制
4.3 穩(wěn)定性分析
4.3.1 彈簧模型
4.3.2 彈簧阻尼模型
4.3.3 阻抗模型
4.4 仿真
……
第5章基于位置內(nèi)環(huán)的骨骼服力控制方法
第6章骨骼服的阻抗控制方法
第7章具有不確定性的骨骼服阻抗控制方法
第8章基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的骨骼服參考軌跡估計方法
第9章結(jié)論與展望
附錄
參考文獻