單兵負(fù)荷骨骼服的力控制理論與方法

1.1 引言
1.2 骨骼服系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.1 國(guó)際骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.2 國(guó)內(nèi)骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 骨骼服控制方法研究的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 操作者控制
1.3.2 預(yù)編程控制
1.3.3 肌電控制
1.3.4 主從控制
1.3.5 力反饋控制
1.3.6 地面反作用力控制
1.3.7 ZMP控制
1.3.8 靈敏度放大控制
1.4 本書的主要內(nèi)容
第2章 骨骼服系統(tǒng)模型
2.1 引言
2.2 骨骼服的基本描述
2.2.1 骨骼服的機(jī)械模型
2.2.2 骨骼服的環(huán)節(jié)屬性
2.2.3 坐標(biāo)系定義
2.2.4 模態(tài)的劃分
2.3 骨骼服的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.3.1 剛體的位姿描述
2.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.4 骨骼服的動(dòng)力學(xué)模型
2.4.1 動(dòng)力學(xué)建模方法
2.4.2 建模過程
2.4.3 動(dòng)力學(xué)模型
2.4.4 模型特性
2.5 人機(jī)交互模型
第3章 骨骼服的靈敏度放大控制方法
3.1 引言
3.2 靈敏度放大控制方法
3.2.1 未加驅(qū)動(dòng)的單自由度骨骼服控制
3.2.2 加上驅(qū)動(dòng)的單自由度骨骼服控制
3.2.3 非線性系統(tǒng)的靈敏度放大控制
3.2.4 穩(wěn)定性分析
3.2.5 仿真分析
3.3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的靈敏度放大控制方法
3.3.1 穩(wěn)定性分析
3.3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型辨識(shí)
3.3.3 仿真分析
第4章 骨骼服的直接力控制方法
4.1 引言
4.2 骨骼服的直接力控制
4.3 穩(wěn)定性分析
4.3.1 彈簧模型
4.3.2 彈簧阻尼模型
4.3.3 阻抗模型
4.4 仿真
……
第5章 基于位置內(nèi)環(huán)的骨骼服力控制方法
第6章 骨骼服的阻抗控制方法
第7章 具有不確定性的骨骼服阻抗控制方法
第8章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的骨骼服參考軌跡估計(jì)方法
第9章 結(jié)論與展望
附錄
參考文獻(xiàn)