自動(dòng)控制理論實(shí)踐教程

第1章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
1．1 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
1．2 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型之間的變換
1．3 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的組合連接
思考題
第2章 時(shí)域響應(yīng)法
2．1 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)概述
2．2 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的MATLAB實(shí)現(xiàn)
2．2．1 用MATLAB函數(shù)進(jìn)行暫態(tài)響應(yīng)分析
2．2．2 用MATLAB函數(shù)進(jìn)行線性系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
2．2．3 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析
2．3 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)性能分析(傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn))
2．3．1 典型環(huán)節(jié)
2．3．2 典型二階系統(tǒng)
2．3．3 典型三階系統(tǒng)
2．4 控制系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的數(shù)字仿真
思考題
第3章 根軌跡法
3．1 根軌跡的概念及其繪制方法
3．1．1 根軌跡的概念
3．1．2 繪制系統(tǒng)根軌跡的基本法則
3．1．3 控制系統(tǒng)的根軌跡分析
3．2 根軌跡繪制舉例
3．3 采用MATLAB繪制根軌跡
思考題
第4章 頻率特性法
4．1 頻率特性及其表示
4．1．1 頻率特性概念
4．1．2 開(kāi)環(huán)頻率特性
4．1．3 頻率分析法
4．1．4 開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻的三頻段
4．2 典型環(huán)節(jié)的頻率特性
4．3 開(kāi)環(huán)頻率特性的繪制
4．3．1 開(kāi)環(huán)幅相頻率特性的繪制(極坐標(biāo)圖)
4．3．2 開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性(伯德圖)
4．4 最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)
4．4．1 最小相位系統(tǒng)定義
4．4．2 最小相位系統(tǒng)的特征
4．4．3 非最小相位系統(tǒng)的頻率特性
4．5 基于 MATLAB的頻域特性分析
思考題
第5章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正
5．1 校正概念及常用校正裝置
5．1．1 校正的基本概念
5．1．2 常用校正裝置
5．2 常用校正方法
5．2．1 頻率法校正
5．2．2 根軌跡法校正
5．3 控制系統(tǒng)校正實(shí)驗(yàn)（傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)）
5．3．1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、?nèi)容及步驟
5．3．2 實(shí)驗(yàn)過(guò)程分析
5．4 基于MATLAB控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例
思考題
第6章 非線性和采樣系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．1 非線性系統(tǒng)及數(shù)學(xué)模型
6．1．1 常用方法
6．1．2 典型非線性環(huán)節(jié)及數(shù)學(xué)模型
6．2 非線性控制系統(tǒng)的建模及設(shè)計(jì)（傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)）
6．2．1 典型非線性特性的模擬電路
6．2．2 實(shí)例考察
6．2．3 實(shí)驗(yàn)要求
6．3 基于MATALB的非線性控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．4 采樣控制系統(tǒng)分析
6．4．1 基本概念
6．4．2 數(shù)學(xué)模型
6．4．3 差分方程求解
6．4．4 脈沖傳遞函數(shù)（z傳遞函數(shù)）
6．5 基于MATLAB的采樣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．5．1 連續(xù)系統(tǒng)的離散化
6．5．2 求離散系統(tǒng)的響應(yīng)
思考題
第7章 狀態(tài)變量控制系統(tǒng)
7．1 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程及其解
7．1．1 基本概念
7．1．2 MATLAB的應(yīng)用
7．1．3 實(shí)驗(yàn)要求
7．2 能控性和能觀性的判別
7．2．1 基本原理
7．2．2 MATLAB在能控能觀性等方面的應(yīng)用
7．2．3 實(shí)驗(yàn)要求
7．3 穩(wěn)定性
7．3．1 基本概念
7．3．2 MATLAB在李雅普諾夫穩(wěn)定性上的應(yīng)用
7．3．3 實(shí)驗(yàn)要求
7．4 極點(diǎn)配置和狀態(tài)觀測(cè)器
7．4．1 基本要點(diǎn)
7．4．2 MATLAB在極點(diǎn)配置和狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)方面的應(yīng)用
7．4．3 實(shí)驗(yàn)要求
思考題
第8章 控制系統(tǒng)典型案例
8．1 位置隨動(dòng)系統(tǒng)
8．1．1 系統(tǒng)組成及工作原理
8．1．2 數(shù)學(xué)模型
8．1．3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．2 水箱液位控制系統(tǒng)
8．2．1 單容水箱液位控制系統(tǒng)
8．2．2 雙容水箱液位控制系統(tǒng)
8．3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．3．1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．3．2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第9章 復(fù)雜控制典型案例
9．1 倒立擺控制系統(tǒng)
9．1．1 數(shù)學(xué)模型的建立
9．1．2 倒立擺PID控制
9．1．3 倒立擺LQR控制
9．2 三自由度直升機(jī)
9．2．1 數(shù)學(xué)模型的建立
9．2．2 控制器設(shè)計(jì)
9．2．3 仿真實(shí)驗(yàn)
9．3 四旋翼飛行器
9．3．1 模型的力學(xué)分析
9．3．2 PID控制器設(shè)計(jì)
9．3．3 線性二次最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
附錄A MATLAB基礎(chǔ)
A．1 MATLAB基礎(chǔ)
A．2 Simulink基礎(chǔ)
A．3 計(jì)算機(jī)仿真基礎(chǔ)
附錄B 傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置功能介紹
B．1 實(shí)驗(yàn)裝置概述
B．2 安裝指南及系統(tǒng)要求
B．3 功能使用說(shuō)明
參考文獻(xiàn)