多模塊航天器的控制及實時仿真技術(shù)

第1章 多模塊航天器及其控制與仿真技術(shù)發(fā)展狀況
1.1 多模塊航天器的概念內(nèi)涵
1.2 多模塊航天器的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢
1.3 多模塊航天器的控制及實時仿真技術(shù)
1.3.1 編隊飛行控制技術(shù)
1.3.2 姿態(tài)軌道同步控制技術(shù)
1.3.3 空間機器人控制技術(shù)
1.3.4 多模塊航天器實時仿真技術(shù)
第2章 多模塊航天器自主交會及捕獲技術(shù)
2.1 相對運動及其控制數(shù)學(xué)模型
2.1.1 相對運動的描述
2.1.2 交會控制與編隊控制的等價性
2.1.3 航天器交會的三沖量控制方法
2.1.4 航天器交會的Lambert兩沖量控制方法
2.2 遠距離交會策略
2.3 接近繞飛以及捕獲過程
2.3.1 接近階段
2.3.2 繞飛階段
2.3.3 捕獲階段
2.4 相對導(dǎo)航分析
2.4.1 擴展卡爾曼濾波
2.4.2 相對導(dǎo)航濾波算法
2.4.3 仿真條件
2.4.4 仿真結(jié)果
第3章 多模塊航天器相對位姿估計及同步控制
3.1 單目相機位姿估計
3.1.1 數(shù)學(xué)描述
3.1.2 非線性最小二乘算法
3.1.3 仿真算例
3.2 雙目立體相機3D重構(gòu)
3.3 基于像點運動的位姿估計
3.4 基于Cayley變換的位姿估計算法
3.4.1 數(shù)學(xué)模型
3.4.2 仿真算例
3.5 非合作目標航天器的位姿跟蹤控制
3.5.1 相對姿態(tài)運動的數(shù)學(xué)模型
3.5.2 相對位置運動的數(shù)學(xué)模型
3.5.3 仿真算例
第4章 空間機械臂軌跡規(guī)劃與控制技術(shù)
4.1 符號定義
4.2 空間機器人運動學(xué)方程
4.3 空間機器人動力學(xué)方程
4.4 動力學(xué)方程的具體計算
4.5 機械臂關(guān)節(jié)角的軌跡規(guī)劃及其控制
4.6 基于SimMechanics工具箱的空間機器人動力學(xué)可視化仿真
4.6.1 SimMechanics工具箱簡介
4.6.2 基于二代SimMechanics工具箱的空間機器人動力學(xué)建模
4.6.3 空間機器人系統(tǒng)及其運動過程的可視化仿真
第5章 基于NSB的多模塊航天器協(xié)同控制
5.1 NSB協(xié)同控制方法
……
第6章 基于xPC目標機的分布式實時仿真技術(shù)
第7章 基于iHawk的并行實時仿真
第8章 多模塊航天器控制的半實物仿真