自動控制原理

第1章 自動控制的一般概念 （1）
1．1 自動控制與自動控制系統 （1）
1．2 自動控制的方式 （2）
1．2．1 開環(huán)控制與閉環(huán)控制 （2）
1．2．2 閉環(huán)控制系統的組成 （4）
1．3 自動控制系統的分類 （5）
1．4 對自動控制系統的基本要求 （7）
1．5 自動控制系統的分析與設計工具 （8）
本章小結 （10）
習題 （10）
第2章 控制系統的數學模型 （12）
2．1 引言 （12）
2．2 控制系統的時域數學模型 （12）
2．2．1 線性元件的微分方程 （12）
2．2．2 控制系統的微分方程的建立 （14）
2．2．3 線性微分方程的求解 （15）
2．2．4 非線性元件微分方程的線性化 （16）
2．3 控制系統的復數域數學模型 （18）
2．3．1 傳遞函數的定義和性質 （19）
2．3．2 傳遞函數的幾種表示形式 （20）
2．3．3 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數 （21）
2．4 控制系統的方塊圖及其等效變換 （25）
2．4．1 方塊圖定義 （25）
2．4．2 方塊圖組成及繪制 （25）
2．4．3 方塊圖的等效變換 （26）
2．4．4 控制系統的傳遞函數 （28）
2．5 控制系統的信號流圖 （33）
2．5．1 信號流圖及其等效變換 （33）
2．5．2 梅森公式及其應用 （36）
2．6 數學模型的實驗測定法 （37）
2．7 MATLAB在控制系統數學模型中的應用 （40）
本章小結 （43）
習題 （43）
第3章 線性系統的時域分析法 （47）
3．1 典型輸入信號及性能指標 （47）
3．1．1 典型輸入信號 （47）
3．1．2 穩(wěn)態(tài)指標與動態(tài)指標 （48）
3．2 一階系統的時域分析 （49）
3．2．1 一階系統的單位階躍響應 （50）
3．2．2 一階系統的單位脈沖響應 （50）
3．2．3 一階系統的單位斜坡響應 （51）
3．2．4 一階系統的單位加速度響應 （51）
3．3 二階系統的時域分析 （52）
3．3．1 二階系統的階躍響應 （52）
3．3．2 二階系統階躍響應的性能指標 （55）
3．3．3 二階系統性能指標的改善 （57）
3．4 高階系統的時域分析 （60）
3．5 線性系統的穩(wěn)定性分析 （62）
3．5．1 穩(wěn)定的基本概念和系統穩(wěn)定的充要條件 （63）
3．5．2 勞斯穩(wěn)定判據 （64）
3．5．3 勞斯穩(wěn)定判據的應用 （67）
3．6 線性系統的穩(wěn)態(tài)誤差 （68）
3．6．1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 （68）
3．6．2 系統類型 （70）
3．6．3 給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 （70）
3．6．4 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 （73）
3．6．5 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 （73）
3．7 MATLAB在時域分析法中的應用 （77）
本章小結 （80）
習題 （81）
第4章 線性系統的根軌跡分析法 （84）
4．1 根軌跡的基本概念 （84）
4．1．1 根軌跡 （84）
4．1．2 根軌跡的幅值條件和相角條件 （85）
4．2 根軌跡的繪制法則 （86）
4．2．1 繪制常規(guī)根軌跡一般法則 （86）
4．2．2 根軌跡繪制舉例 （94）
4．3 廣義根軌跡 （96）
4．3．1 參量根軌跡 （96）
4．3．2 零度根軌跡 （98）
4．4 開環(huán)零極點變化對根軌跡的影響 （100）
4．4．1 開環(huán)零極點位置的相對變化對根軌跡的影響 （100）
4．4．2 增加開環(huán)零點對根軌跡的影響 （101）
4．4．3 增加開環(huán)極點對根軌跡的影響 （102）
4．5 根軌跡法分析控制系統 （103）
4．5．1 根軌跡確定系統的閉環(huán)極點 （103）
4．5．2 系統的穩(wěn)定性分析及相關參數的確定 （103）
4．5．3 根軌跡分析系統的動態(tài)性能 （105）
4．6 MATLAB在根軌跡分析中的應用 （105）
4．6．1 系統根軌跡繪制 （106）
4．6．2 由根軌跡圖分析系統性能 （107）
本章小結 （109）
習題 （109）
第5章 線性系統的頻域分析法 （112）
5．1 頻率特性及其表示法 （112）
5．1．1 頻率特性的基本概念 （112）
5．1．2 頻率特性的幾種表示法 （114）
5．2 頻率特性的極坐標圖(Nyquist圖) （116）
5．2．1 典型環(huán)節(jié)頻率特性的極坐標圖 （116）
5．2．2 系統開環(huán)頻率特性的極坐標圖 （119）
5．3 頻率特性的對數坐標圖 （122）
5．3．1 典型環(huán)節(jié)頻率特性的Bode圖 （122）
5．3．2 系統開環(huán)頻率特性的Bode圖 （126）
5．3．3 最小相位系統 （128）
5．3．4 傳遞函數的頻域實驗確定 （129）
5．4 頻率域的穩(wěn)定判據 （130）
5．4．1 幅角原理 （130）
5．4．2 奈奎斯特穩(wěn)定判據 （131）
5．4．3 對數頻率穩(wěn)定判據 （134）
5．5 穩(wěn)定裕度 （135）
5．5．1 穩(wěn)定裕度的定義 （135）
5．5．2 穩(wěn)定裕度的計算 （136）
5．6 利用開環(huán)頻率特性分析系統的性能 （138）
5．7 利用閉環(huán)頻率特性分析系統的性能 （140）
5．7．1 閉環(huán)頻率特性 （140）
5．7．2 閉環(huán)頻域指標與時域指標的關系 （140）
5．7．3 開環(huán)頻域指標與時域指標的關系 （142）
5．8 MATLAB在頻率分析法中的應用 （143）
本章小結 （145）
習題 （145）
第6章 控制系統的校正 （148）
6．1 引言 （148）
6．2 PID控制方法的分析 （150）
6．2．1 P控制器 （150）
6．2．2 PI控制器 （150）
6．2．3 PD控制器 （151）
6．2．4 PID控制器 （151）
6．2．5 PID控制器參數整定 （154）
6．3 常用校正裝置及其特性 （156）
6．3．1 超前校正裝置及其特性 （157）
6．3．2 滯后校正裝置及其特性 （157）
6．3．3 滯后-超前校正裝置及其特性 （158）
6．4 基于頻率法的串聯校正設計 （159）
6．4．1 串聯超前校正 （159）
6．4．2 串聯滯后校正 （161）
6．4．3 串聯超前-滯后校正 （163）
6．4．4 按期望特性對系統進行串聯校正 （165）
6．5 反饋校正 （166）
6．5．1 利用反饋校正改變局部環(huán)節(jié)的結構與參數 （167）
6．5．2 利用負反饋可以消除系統不可變部分中的不希望有的特性 （168）
6．5．3 利用反饋校正抑制一些嚴重擾動 （168）
6．6 MATLAB在控制系統校正中的應用 （169）
6．6．1 MATLAB指令在系統校正中的應用 （170）
6．6．2 Simulink在系統校正中的應用 （171）
本章小結 （172）
習題 （173）
第7章 線性離散控制系統 （175）
7．1 引言 （175）
7．2 采樣與保持 （176）
7．2．1 采樣過程 （177）
7．2．2 理想采樣過程 （178）
7．2．3 保持器 （179）
7．3 z變換 （181）
7．3．1 時間函數的z變換 （181）
7．3．2 z變換的性質 （184）
7．3．3 z反變換 （186）
7．4 脈沖傳遞函數 （188）
7．4．1 脈沖傳遞函數的推導與計算 （188）
7．4．2 開環(huán)脈沖傳遞函數 （189）
7．4．3 閉環(huán)系統脈沖傳遞函數 （192）
7．5 離散控制系統的穩(wěn)定性分析 （196）
7．5．1 s平面與z平面之間的映射 （196）
7．5．2 z平面上的穩(wěn)定性分析方法 （197）
7．5．3 雙線變換性 （198）
7．5．4 w平面上的穩(wěn)定性分析方法 （199）
7．6 離散控制系統的時間響應 （199）
7．6．1 閉環(huán)極點與沖激響應的關系 （199）
7．6．2 離散系統的動態(tài)響應指標 （202）
7．6．3 離散系統的穩(wěn)態(tài)誤差 （203）
7．7 離散控制系統的校正 （205）
7．7．1 數字控制器的脈沖傳遞函數 （205）
7．7．2 最少拍系統設計 （206）
7．7．3 數字校正裝置的實現 （209）
7．8 利用MATLAB進行離散控制系統分析 （209）
7．8．1 數學模型的處理 （210）
7．8．2 離散系統的輸出響應 （211）
7．8．3 用Simulink對離散系統進行仿真 （212）
本章小結 （212）
習題 （213）
第8章 非線性系統分析 （216）
8．1 非線性系統的概述 （216）
8．1．1 典型的非線性特性 （216）
8．1．2 非線性系統的特點 （218）
8．2 描述函數分析法 （219）
8．2．1 描述函數的基本概念 （219）
8．2．2 典型非線性環(huán)節(jié)的描述函數 （221）
8．2．3 非線性系統的簡化 （224）
8．2．4 基于描述函數法的非線性系統的分析 （226）
8．3 基于MATLAB/Simulink的非線性系統分析 （230）
本章小結 （231）
習題 （231）
附錄A 習題參考答案 （233）
參考文獻 （244）