大學(xué)生創(chuàng)新實驗和智能控制比賽

第1章引言1
1.1DSP概述1
1.2DSP的應(yīng)用及發(fā)展4
1.3飛思卡爾DSP5
1.3.156F8013內(nèi)核特點5
1.3.256F8013引腳定義7
第2章DSP實驗套材介紹9
2.1引言9
2.2DSP實驗板9
2.2.1實驗板概述9
2.2.2電源及濾波電路10
2.2.3實驗板復(fù)位電路11
2.2.4實驗板JTAG接口電路12
2.2.5實驗板SCI接口13
2.2.6實驗板SPI接口15
2.2.7實驗板5 V電源接口16
2.2.9D/A轉(zhuǎn)換電路17
2.2.10片內(nèi)外設(shè)接口及跳線開關(guān)18
2.3USB下載線21
2.4傳感器22
2.4.1電壓傳感器22
2.4.2電流傳感器23
第3章開發(fā)軟件的安裝與配置24
3.1安裝CodeWarrior_V8.324
3.2安裝FreeMaster31
3.3安裝和啟動仿真器35
3.4常見錯誤39
3.5串口調(diào)試助手的安裝和使用39
第4章DSP創(chuàng)新實驗基本例程41
4.1PC_Master的使用41
4.2DSP中的四則運算50
4.3鎖相環(huán)的配置58
4.4基本I/O口操作61
4.4.1I/O口作為輸出端口的操作方法61
4.4.2I/O口作為輸入端口的操作方法64
4.4.3I/O口復(fù)用為中斷口的操作方法67
4.4.4I/O口的綜合應(yīng)用舉例69
4.5定時器75
4.5.1定時器計數(shù)模式例程一76
4.5.2定時器計數(shù)模式例程二79
4.5.3定時器其他工作模式80
4.6中斷控制器81
4.7A/D轉(zhuǎn)換與定標(biāo)85
4.8SCI串行通信94
4.9SPI串行外設(shè)接口101
4.10DAC數(shù)/模轉(zhuǎn)換實驗105
4.11電機轉(zhuǎn)速檢測110
4.12PWM控制實驗118
4.13A/D與PWM同步采樣124
4.14PWM與直流電機控制135
4.14.1PWM控制單個電機137
4.14.2PWM控制兩個電機139
4.15四相步進電機控制143
4.16三相混合式步進電機控制147
第5章基于DSP的智能小車控制150
5.1智能小車機械架構(gòu)150
5.1.1智能小車的驅(qū)動形式150
5.1.2智能小車的車輪分布151
5.1.3智能小車的轉(zhuǎn)向形式152
5.2智能小車中的供電系統(tǒng)152
5.2.1降壓電路的設(shè)計（開關(guān)型）153
5.2.2降壓電路的設(shè)計（線性型）154
5.2.3升壓電路的設(shè)計155
5.2.4負(fù)電壓電路的設(shè)計156
5.3智能小車的路徑識別157
5.3.1直線路經(jīng)的檢測158
5.3.2十字岔口的檢測163
5.3.3拐彎路徑的檢測164
5.4智能小車的巡線控制166
5.4.1直線巡線控制166
5.4.2轉(zhuǎn)彎巡線控制170
5.5智能小車的目標(biāo)物識別172
5.6智能小車的路徑規(guī)劃策略177
5.7智能小車速度控制策略182
5.7.1速度的PID控制算法183
5.7.2速度檢測的濾波環(huán)節(jié)186
5.8智能小車的綜合行駛控制188
第6章智能控制比賽賽例與分析197
6.1賽例1：繞障打靶197
6.1.1比賽規(guī)則197
6.1.2預(yù)賽任務(wù)199
6.1.3復(fù)賽任務(wù)199
6.1.4比賽攻略199
6.2賽例2：定向越野199
6.2.1比賽規(guī)則199
6.2.2預(yù)賽任務(wù)201
6.2.3復(fù)賽任務(wù)201
6.2.4比賽攻略201
6.3賽例3：快速收獲201
6.3.1比賽規(guī)則201
6.3.2比賽任務(wù)203
6.3.3比賽攻略203
6.4賽例4：精準(zhǔn)放置203
6.4.1比賽規(guī)則203
6.4.2預(yù)賽任務(wù)205
6.4.3復(fù)賽任務(wù)205
6.4.4比賽攻略205
6.5賽例5：定點投球205
6.5.1比賽規(guī)則205
6.5.2預(yù)賽任務(wù)207
6.5.3復(fù)賽任務(wù)207
6.5.4比賽攻略207
6.6賽例6：競速過障207
6.6.1比賽規(guī)則207
6.6.3復(fù)賽任務(wù)209
6.6.4比賽攻略209
6.7賽例7：載球格斗209
6.7.1比賽規(guī)則209
6.7.2預(yù)賽任務(wù)212
6.7.3復(fù)賽任務(wù)212
6.7.4比賽攻略212
參考文獻213