機械產(chǎn)品綜合設計課程設計指導書：工業(yè)機械手設計

第0章 前言
0.1 機械產(chǎn)品綜合設計課程設計——工業(yè)機械手設計的目的
0.2 工業(yè)機械手設計的內容

第1章 緒論
1.1 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用
1.2 工業(yè)機械手的組成和分類
1.2.1 工業(yè)機械手的組成
1.2.2 工業(yè)機械手的分類
1.3 工業(yè)機械手自由度和坐標形式
1.3.1 工業(yè)機械手的自由度
1.3.2 工業(yè)機械手的坐標形式
1.3.3 工業(yè)機械手的運動簡圖
1.4 工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)

第2章 手部
2.1 夾鉗式手部設計的基本要求
2.2 典型的夾鉗式手部結構
2.2.1 回轉型（即兩手指繞支承點回轉）
2.2.2 移動型
2.2.3 平面平行移動型
2.3 夾鉗式手部的計算與分析
2.3.1 握力的計算
2.3.2 夾緊缸驅動力計算
2.3.3 驅動力計算實例
2.3.4 手指夾持誤差分析與計算
2.4 其他形式的手部結構與計算
2.4.1 氣吸式手部結構與計算
2.4.2 電磁式手部結構與計算

第3章 腕部
3.1 腕部設計的基本要求及其自由度
3.2 典型的腕部機構
3.3 腕部回轉力矩計算
3.3.1 腕部轉動時所需的驅動力矩
3.3.2 回轉油（氣）缸的驅動力矩計算
3.3.3 齒條活塞缸驅動齒輪的驅動力矩計算

第4章 臂部及機身
4.1 臂部設計的基本要求
4.2 典型的臂部運動結構
4.2.1 臂部做直線運動的結構
4.2.2 臂部做回轉運動的結構
4.2.3 臂部做俯仰運動的結構
4.2.3 臂部做復合運動的結構
4.3 臂部的設計計算
4.3.1 伸縮油缸的設計計算
4.3.2 俯仰擺動油缸的設計計算
4.3.3 臂部回轉油缸的設計計算

第5章 液壓傳動與控制系統(tǒng)設計
5.1 液壓系統(tǒng)的工況圖
5.1.1 直線運動液壓缸（活塞缸）工況圖的繪制
5.1.2 擺動運動液壓缸工況圖的繪制
5.2 液壓系統(tǒng)的確定
5.2.1 液壓系統(tǒng)的擬定
5.2.2 各液壓控制回路的選取
5.3 液壓元件的計算和選擇
5.3.1 液壓泵的計算和選擇
5.3.2 液壓控制閥的選擇
5.3.3 液壓輔助元件的選擇和計算
5.4 驗算液壓系統(tǒng)性能
5.5 計算實例
5.5.1 已知參數(shù)（包括已設計好的參數(shù)）
5.5.2 作各液壓缸工況圖
5.5.3 擬定液壓系統(tǒng)
5.5.4 計算和選擇液壓元件

第6章 電氣控制系統(tǒng)設計
6.1 行程控制傳感器
6.1.1 位置檢測傳感元件
6.1.2 常用的位置檢測元件
6.2 機械手可編程序順序控制
6.2.1 邏輯式順序控制
6.2.2 步進式順序控制
6.2.3 可編順序控制
6.3 可編程序控制器控制
6.3.1 可編程序控制器的基本結構及工作原理
6.3.2 可編程序控制器的編程與指令系統(tǒng)
6.4 計算實例
6.4.1 動作順序
6.4.2 現(xiàn)場器件與PLC的連線
6.4.3 梯形圖與指令語句

第7章 設計選題與進度安排
7.1 設計選題
7.1.1 通用工業(yè)機械手（球坐標）
7.1.2 通用工業(yè)機械手（圓柱坐標）
7.1.3 專用工業(yè)機械手（直角坐標）
7.1.4 通用工業(yè)機械手（關節(jié)坐標）
7.2 課程設計的進度安排
參考文獻