123,123

內(nèi)容簡(jiǎn)介

《全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論：空間微納尺度超精密定位系統(tǒng)研究》擬采用新型全柔順并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)，基于螺旋理論及空間拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)方法，對(duì)支撐機(jī)構(gòu)空間構(gòu)型進(jìn)行綜合與參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)；采用多柔體彈性動(dòng)力學(xué)理論，建立空間超精密定位系統(tǒng)彈性振動(dòng)微分運(yùn)動(dòng)方程，探尋具有非線性時(shí)滯耦合特性的微分運(yùn)動(dòng)學(xué)/動(dòng)力學(xué)方程求解方法，解決微納尺度超精密定位過(guò)程中強(qiáng)非線性振動(dòng)抑制問(wèn)題；采用非線性分岔精密控制理論，研究多柔體復(fù)雜系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性，探討微納尺度定位過(guò)程中強(qiáng)隨機(jī)性干擾對(duì)精密控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性的影響。

作者簡(jiǎn)介

朱大昌，工學(xué)博士，江西理工大學(xué)副教授，中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)高級(jí)會(huì)員，江西省中青年骨干教師。近年來(lái)主持國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目2項(xiàng)，主持省部級(jí)課題3項(xiàng)，主持中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目1項(xiàng)，參考并完成國(guó)家自然科學(xué)基金、國(guó)家杰出青年基金等資助項(xiàng)目5項(xiàng)，獲江西省高等學(xué)?？萍汲晒?jiǎng)1項(xiàng)，發(fā)表相關(guān)學(xué)術(shù)論文50余篇，申請(qǐng)并獲批判國(guó)家專利4項(xiàng)。

圖書(shū)目錄

1 緒論
1.1 柔順機(jī)構(gòu)發(fā)展概況
1.1.1 柔順機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法
1.1.2 拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)方法
1.1.3 彈性及柔性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模方法
1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展概況
1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究進(jìn)展
1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法
1.3 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究進(jìn)展
1.3.1 柔性鉸鏈
1.3.2 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
1.4 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究進(jìn)展
1.5 本書(shū)的主要內(nèi)容

2 全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間構(gòu)型綜合理論基礎(chǔ)
2.1 基于螺旋理論的空間幾何約束
2.1.1 螺旋理論
2.1.2 力偶約束分析
2.1.3 力約束分析
2.2 基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)法的多目標(biāo)拓?fù)鋬?yōu)化理論
2.2.1 基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)法
2.2.2 優(yōu)化準(zhǔn)則法
2.2.3 移動(dòng)近似算法
2.3 移動(dòng)漸進(jìn)算法中的參數(shù)量化
2.3.1 懸臂粱結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化
2.3.2 兩單元桁架結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化
2.4 數(shù)值算例
2.5 本章小結(jié)

3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度及定位性能分析
3.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合
3.1.1 3-RPC型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
3.1.2 3-RPC型并聯(lián)機(jī)構(gòu)幾何約束形式
3.1.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈構(gòu)型綜合
3.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剮度分析
3.2.1 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度計(jì)算
3.2.2 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度仿真
3.2.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析
3.3 3-RPC型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位性能分析
3.3.1 壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器實(shí)驗(yàn)測(cè)試
3.3.2 精密定位平臺(tái)實(shí)驗(yàn)測(cè)試
3.3.3 精密定位平臺(tái)定位精度及誤差分析
3.4 本章小結(jié)

4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4.1 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
4.1.1 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
4.1.2 空間4-CRU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性
4.2 基于空間4-CRU型全柔順并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)的精密定位平臺(tái)
4，3空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
4.3.1 基于動(dòng)力學(xué)的空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
4.3.2 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體剛度分析
4.4 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度與彈性變形
4.5 空間4-CRU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)變仿真
4.6 本章小結(jié)

5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
5.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
5.1.1 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
5.1.2 空間2RPU-2SPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性分析
5.2 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)
5.3 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
5.3.1 基于動(dòng)力學(xué)模型的RPU型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
5.3.2 基于動(dòng)力學(xué)模型的SIS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
5.4 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
5.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
5.4.2 支鏈I剛度的分析
5.4.3 全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體剮度分析
5.5 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度與彈性變形
5.6 空間2RPU-2SPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)仿真
5.7 理論計(jì)算與仿真結(jié)果對(duì)比分析
5.8 本章小結(jié)

6 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6.1.1 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
6.1.2 空間4-RPUR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性分析
6.2 空間4-RPUR型全柔順支鏈結(jié)構(gòu)
6.3 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
6.3.1 基于動(dòng)力學(xué)模型的RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈剛度分析
6.3.2 基于動(dòng)力學(xué)模型的空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
6.4 空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性變形
6.4.1 基于ANSYS軟件空間4-RPUR型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性變形仿真
6.4.2 理論計(jì)算與仿真結(jié)果對(duì)比分析
6.5 本章小結(jié)

7 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊PID控制
7.1 空間3-RPS型柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析
7.1.1 位置分析
7.1.2 速度與加速度分析
7.1.3 動(dòng)力學(xué)方程的建立
7.2 軌跡規(guī)劃
7.3 模糊PID控制理論
7.3.1 常規(guī)PID控制
7.3.2 參數(shù)整定法
7.3.3 模糊控制
7.4 模糊PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.4.1 模糊.PID控制原理
7.4.2 模糊PID控制器設(shè)計(jì)
7.5 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡跟蹤控制
7.5.1 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)建模
7.5.2 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)常規(guī)PID軌跡跟蹤控制
7.5.3 空問(wèn)3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊軌跡跟蹤控制
7.5.4 空間3-RPS型全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)模糊PID軌跡跟蹤控制
7.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)