無人機(jī)—嵌入式控制

第1章 氣動布局與動力學(xué)模型
1.1 氣動布局
1.2 動力學(xué)模型
1.2.1 牛頓-歐拉方法
1.2.2 歐拉-拉格朗日方法
1.2.3 四元數(shù)方法
1.2.4 例子：四旋翼無人直升機(jī)動力學(xué)模型
參考文獻(xiàn)

第2章 針對二維垂直起降飛機(jī)穩(wěn)定的嵌套飽和狀態(tài)控制
2.1 引言
2.2 技術(shù)發(fā)展
2.3 二維垂直起降飛機(jī)模型
2.4 控制策略
2.4.1 垂直位移y的控制
2.4.2 滾轉(zhuǎn)角韜退轎灰?x的控制
2.5 二維垂直起降飛機(jī)穩(wěn)定的其他控制策略
2.6 實驗結(jié)果
2.7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第3章 雙旋翼垂直起降微型無人機(jī)設(shè)計、建模與控制
3.1 引言
3.2 動力學(xué)模型
3.2.1 運(yùn)動學(xué)
3.2.2 動力學(xué)
3.2.3 控制分析模型
3.3 控制策略
3.3.1 高度控制
3.3.2 水平運(yùn)動控制
3.3.3 姿態(tài)控制
3.4 實驗裝置
3.4.1 機(jī)載飛行系統(tǒng)
3.4.2 地面視覺系統(tǒng)
3.4.3 實驗結(jié)果
3.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第4章 雙旋翼無人機(jī)自主懸停飛行
4.1 引言
4.2 雙旋翼無人機(jī)
4.2.1 描述
4.2.2 動力學(xué)模型
4.3 控制算法設(shè)計
4.4 實驗平臺
4.4.1 實時PC控制系統(tǒng)（PCCS）
4.4.2 實驗結(jié)果
4.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第5章 可傾轉(zhuǎn)機(jī)身無人機(jī)建模與控制
5.1 引言
5.2 可傾轉(zhuǎn)機(jī)身無人機(jī)
5.2.1 垂直飛行模式
……

第6章 不同傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的控制
第7章 利用驅(qū)動電機(jī)電流反饋改進(jìn)四旋翼無人機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定性
第8章 微型旋翼無人機(jī)魯棒控制設(shè)計技術(shù)：仿真與實驗結(jié)果
第9章 采用單攝像頭的四旋翼無人機(jī)懸停穩(wěn)定飛行
第10章 基于視覺定位控制的小型雙旋翼垂直起降無人機(jī)
第11章 基于視頻流的小型無人機(jī)自主三維定位與控制
第12章 基于立體視覺和視頻流的八旋翼無人機(jī)實時穩(wěn)定控制
第13章 三維定位
第14章 有風(fēng)條件下自主飛行無人機(jī)的飛行重規(guī)劃