工業(yè)機器人從入門到應用

前言
第1章緒論1
1.1機器人的產(chǎn)生和定義1
1.1.1機器人的產(chǎn)生1
1.1.2機器人的定義3
1.2機器人的發(fā)展4
1.2.1技術發(fā)展水平4
1.2.2研發(fā)與應用情況6
1.3機器人的分類10
1.3.1專業(yè)分類法和應用分類法10
1.3.2服務機器人簡介11
1.4工業(yè)機器人及應用15
1.4.1發(fā)展簡史15
1.4.2產(chǎn)品分類與應用17
1.4.3主要生產(chǎn)企業(yè)20
第2章工業(yè)機器人的基本特性29
2.1工業(yè)機器人的組成29
2.1.1工業(yè)機器人及系統(tǒng)29
2.1.2常用的附件31
2.1.3電氣控制系統(tǒng)34
2.2工業(yè)機器人的特點36
2.2.1基本特點36
2.2.2工業(yè)機器人與數(shù)控機床37
2.2.3工業(yè)機器人與機械手40
2.3工業(yè)機器人的結(jié)構形態(tài)41
2.3.1垂直串聯(lián)型41
2.3.2水平串聯(lián)型44
2.3.3并聯(lián)型46
2.4工業(yè)機器人的技術性能48
2.4.1主要技術參數(shù)48
2.4.2自由度51
2.4.3工作范圍53
2.4.4其他指標55
第3章機械結(jié)構與維修57
3.1本體的結(jié)構形式57
3.1.1基本結(jié)構與特點57
3.1.2其他常見結(jié)構59
3.1.3MH6機器人結(jié)構簡述62
3.2機身結(jié)構與維修64
3.2.1基座結(jié)構與機器人安裝64
3.2.2腰部結(jié)構與維修66
3.2.3下臂結(jié)構與維修69
3.2.4上臂結(jié)構與維修71
3.3手腕結(jié)構與維修73
3.3.1手腕總體結(jié)構73
3.3.2R軸結(jié)構與維修76
3.3.3B軸結(jié)構與維修79
3.3.4T軸結(jié)構與維修80
3.4后驅(qū)手腕結(jié)構與維修84
3.4.1上臂結(jié)構與維修84
3.4.2手腕結(jié)構與維修87
3.5其他典型結(jié)構與維修90
3.5.1RRR/BRR手腕結(jié)構與維修90
3.5.2前驅(qū)SCARA結(jié)構與維修92
3.5.3后驅(qū)SCARA結(jié)構與維修94
第4章常用基礎件的安裝與維護98
4.1CRB與同步帶的安裝與維護98
4.1.1機械核心部件概述98
4.1.2CRB的安裝與維護99
4.1.3同步帶安裝與維護102
4.2滾珠絲杠的安裝與維護105
4.2.1滾珠絲杠的結(jié)構原理105
4.2.2滾珠絲杠的預緊107
4.2.3滾珠絲杠的安裝與維護109
4.3滾動導軌的安裝與維護112
4.3.1滾動導軌的結(jié)構原理112
4.3.2滾動導軌的安裝114
4.3.3滾動導軌的使用與維護115
4.3.4滾動導軌塊的使用與維護117
第5章諧波減速器的安裝與維護119
5.1諧波減速器結(jié)構原理及產(chǎn)品119
5.1.1諧波減速器的結(jié)構原理119
5.1.2諧波減速回轉(zhuǎn)執(zhí)行器123
5.1.3哈默納科產(chǎn)品與性能125
5.2部件型減速器的安裝與維護130
5.2.1CSF/CSG系列標準減速器130
5.2.2CSD系列超薄型減速器132
5.2.3SHF/SHG系列標準減速器134
5.2.4FB/FR系列薄餅形減速器136
5.3單元型減速器的安裝與維護140
5.3.1CSF/CSG-2UH系列標準減速器140
5.3.2CSD-2UH系列超薄型減速器144
5.3.3CSG-2UK系列密封型減速器147
5.3.4CSD-2UF系列中空軸超薄型減速器149
5.3.5禮帽形SHF/SHG-2U系列減速器151
5.3.6SHD-2UH系列中空軸超薄型減速器155
5.4簡易單元型減速器的安裝與維護156
5.4.1產(chǎn)品系列與結(jié)構特點156
5.4.2減速器的安裝與維護158
5.5齒輪箱型減速器的安裝與維護162
5.5.1產(chǎn)品結(jié)構與特點162
5.5.2減速器的安裝與維護164
5.6微型減速器的安裝與維護166
5.6.1產(chǎn)品系列及特點166
5.6.2減速器內(nèi)部結(jié)構168
5.6.3減速器的安裝與維護171
第6章RV減速器的安裝與維護173
6.1RV減速器結(jié)構原理及產(chǎn)品173
6.1.1RV減速器結(jié)構原理173
6.1.2納博特斯克產(chǎn)品與性能178
6.2部件型減速器的安裝與維護182
6.2.1減速器安裝的基本要求182
6.2.2RV基本型減速器的安裝與維護187
6.2.3RV E標準型減速器的安裝與維護191
6.2.4RV N緊湊型減速器的安裝與維護194
6.2.5RV C中空型減速器的安裝與維護196
6.3齒輪箱型減速器的安裝與維護199
6.3.1GH高速型減速器的安裝與維護199
6.3.2RD2標準型減速器的安裝與維護202
6.3.3RS扁平型減速器的安裝與維護206
第7章電氣控制系統(tǒng)的安裝與連接208
7.1系統(tǒng)組成與連接總圖208
7.1.1DX100控制系統(tǒng)組成208
7.1.2DX100電源連接總圖212
7.1.3DX100信號連接總圖214
7.2控制部件的安裝與連接216
7.2.1ON/OFF單元216
7.2.2安全單元218
7.2.3I/O單元222
7.2.4電源單元及IR控制器228
7.3伺服驅(qū)動器的安裝與連接230
7.3.1電源模塊230
7.3.2伺服控制板232
7.3.3逆變模塊235
7.3.4制動單元237
7.4機器人本體的電氣連接239
7.4.1器件安裝和連接概述239
7.4.2動力電纜的安裝與連接243
7.4.3信號電纜的安裝與連接246
7.4.4其他部件的安裝與連接253
第8章工業(yè)機器人的操作與編程255
8.1示教器及其功能255
8.1.1操作開關與按鈕255
8.1.2操作面板256
8.1.3顯示器261
8.2機器人的安全操作265
8.2.1開機與關機265
8.2.2安全模式及設定268
8.3機器人的點動操作273
8.3.1控制組及坐標系選擇273
8.3.2機器人的點動操作方法276
8.3.3本體的點動定位280
8.3.4工具的點動定位282
8.3.5工具的點動定向284
8.4機器人的示教編程288
8.4.1程序與編程288
8.4.2示教準備操作292
8.4.3移動命令輸入操作296
8.4.4作業(yè)命令輸入操作301
8.5命令編輯和程序試運行305
8.5.1移動命令的編輯305
8.5.2其他命令的編輯311
8.5.3連續(xù)移動和暫停命令編輯314
8.5.4程序點檢查、點重合及試運行316
8.6程序的再現(xiàn)318
8.6.1主程序的登錄與調(diào)用318
8.6.2再現(xiàn)的顯示與設定320
8.6.3程序的再現(xiàn)運行325